PID控制器的本質(zhì)是被控對(duì)象輸出（也就是控制器出入）跟控制輸出的函數(shù)映射關(guān) 系。PID在線性時(shí)不變的基礎(chǔ)上限制到三個(gè)自由度，有P控制、PI控制和PID控制。根 據(jù)PID控制的特點(diǎn)（不是基于模型的控制方法），在模型圖2.3上加入PID控制系統(tǒng)模 擬仿真后，完全抑制住了爬行。
為了與實(shí)心滾珠絲杠對(duì)比，論文在做了實(shí)心滾珠絲杠在不同的進(jìn)給速度下的仿真 之后，接下來(lái)仿真空心滾珠絲杠在不同的轉(zhuǎn)速下的溫度分布及熱位移的規(guī)律。
不同的冷卻介質(zhì)對(duì)滾珠絲杠的散熱過(guò)程有重要的影響，而冷卻介質(zhì)的參數(shù)中比 熱、導(dǎo)熱系數(shù)對(duì)滾珠絲杠的散熱影響******。表3.6是常用的冷卻介質(zhì)的參數(shù)。
對(duì)于空心滾珠絲杠副的開(kāi)口大小不僅影響到滾珠絲杠的溫度場(chǎng)分布與滾珠絲杠 副的強(qiáng)度，而且與絲杠的加工工藝有很大的關(guān)系。超細(xì)長(zhǎng)孔的加工一直是加工制造業(yè) 的一個(gè)關(guān)鍵工藝。所以，針對(duì)絲杠的開(kāi)孔的大小，本文從溫度場(chǎng)與強(qiáng)度兩個(gè)方面綜合考慮。
本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了多功能精工石材加工中心（以下簡(jiǎn) 稱加工中心）的術(shù)語(yǔ)、型式、型號(hào)表示方法和基本參 數(shù)、要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸 與貯存。
利用丹麥B&K測(cè)試系統(tǒng)，采用單點(diǎn)激勵(lì)多點(diǎn)響應(yīng)，對(duì)KVC800立式加工中心主要部件工作臺(tái)、床 身、立柱和主軸箱開(kāi)展了模態(tài)測(cè)試，從試驗(yàn)方案、測(cè)試系統(tǒng)、參數(shù)設(shè)置和結(jié)果分析幾方面探討了試驗(yàn)過(guò)程的開(kāi)展，獲取了各主要部件的模態(tài)參數(shù)。2) 利用B&K測(cè)試系統(tǒng)對(duì)加工中心整個(gè)升速過(guò)程的振動(dòng)信號(hào)予以記錄，并進(jìn)行了瀑布圖分析，并從中 獲取模態(tài)信息，與試驗(yàn)?zāi)B(tài)測(cè)試結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比驗(yàn)證。3) 通過(guò)模態(tài)測(cè)試分析與升速過(guò)程瀑布圖分析，獲知50Hz和64Hz為加工中心整機(jī)固有頻率，實(shí)際使 用過(guò)程中應(yīng)避開(kāi)3000r/min和3840r/min的主軸工作轉(zhuǎn)速，為加工中心的優(yōu)化運(yùn)行提供了可靠依據(jù)。
根據(jù)圖3.2,分析在垂直方向和水平方向分別加入模擬的簡(jiǎn)諧振動(dòng)，仿真分析后，根 據(jù)仿真結(jié)果，可以推斷出無(wú)論這個(gè)外加的振動(dòng)源從什么方向加進(jìn)去，都會(huì)對(duì)爬行現(xiàn)象造 成一定的影響，只要調(diào)整好外加振動(dòng)源的參數(shù)，就能夠?qū)崿F(xiàn)改善爬行的目的。具體分析 結(jié)果如下：
整定PID控制器不需要對(duì)正式控制理論深入了解，這樣可以為研宄整定PID參 數(shù)對(duì)爬行控制的情況帶來(lái)很大方便。根據(jù)不同控制器的原理和結(jié)構(gòu)不同可以分為三類 控制：比例控制、積分控制和微分控制。這幾種控制規(guī)律可單獨(dú)使用或者組合使用， 如比例控制器、比例積分控制器、比例微分控制器和比例積分微分控制器。根據(jù)不同 的控制策略適應(yīng)不同的控制場(chǎng)所。
目前世界上主要的制造業(yè)強(qiáng)國(guó)對(duì)先進(jìn)制造技術(shù)的投入不斷地加強(qiáng)，高速加工、精 密制造等先進(jìn)技術(shù)的應(yīng)用日益增多，柔性系統(tǒng)的快速發(fā)展，超大規(guī)模集成電路功能的 不斷增強(qiáng)對(duì)精工加工技術(shù)水平提出了更加緊迫的時(shí)代要求[1?5]。機(jī)床的熱誤差是機(jī)床 誤差的重要組成部分，有研宄表明，機(jī)床的熱誤差占到總誤差的30%—50%[6]，這主要 是主軸單元和滾珠絲杠的熱變形誤差。隨著機(jī)床的高速化，滾珠絲杠伺服進(jìn)給系統(tǒng)的 熱誤差越來(lái)越影響機(jī)床的定位精度與加工精度。
在國(guó)內(nèi)，浙江大學(xué)對(duì)機(jī)床熱誤差補(bǔ)償特別是熱變形研宄得比較早，取得了重要的 成果為溫度傳感器測(cè)點(diǎn)在滾珠絲杠上的選取和熱誤差模型的建立提供了重要的依 據(jù)。學(xué)者傅建中提出了針對(duì)溫度誤差補(bǔ)償?shù)膬?yōu)化模型：模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型[2°]，并由軟 件仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了其模型的正確性。近年來(lái)，浙江大學(xué)組織研究了人工智能專家?guī)煸?精工機(jī)床定位精度及誤差補(bǔ)償中的應(yīng)用，取得了很多的成果。浙江大學(xué)的學(xué)者還改進(jìn) 了精工機(jī)床熱誤差Fuzzy前饋補(bǔ)償方法，通過(guò)仿真驗(yàn)證了理論上的正確性，確立了國(guó) 內(nèi)熱誤差補(bǔ)償?shù)念I(lǐng)先地位。