主軸伺服系統(tǒng)在數(shù)控加工中心上的應(yīng)用 數(shù)控加工中心的主軸系統(tǒng)和進(jìn)給系統(tǒng)有很大差別.根據(jù)機(jī)床主傳動(dòng)的工作特點(diǎn)，隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)床結(jié)構(gòu)有了很大的改進(jìn)，從而對(duì)主軸系統(tǒng)提出了新的要求.而且因用途而異。在數(shù)控機(jī)床中，數(shù)控車(chē)床占42%數(shù)控鉆健銑床占33%數(shù)控91床、沖床占23%,其他只占2%早期的機(jī)床主軸傳動(dòng)全部采用三相異步電動(dòng)機(jī)加上多級(jí)變速箱的結(jié)構(gòu)。。為了滿(mǎn)足量大而廣的前兩類(lèi)數(shù)控機(jī)床的需要.對(duì)主軸傳動(dòng)提出了下述要求:1、要有大的無(wú)級(jí)調(diào)速范困，如能在1100-1000范舊內(nèi)進(jìn)行恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速和1 10的恒功率調(diào)速2、主傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)應(yīng)有2.2--250kW的功率范圍3、為了滿(mǎn)足螺紋車(chē)削，要求主軸能與進(jìn)給實(shí)行同步控制;4、要求主傳動(dòng)有四象限的驅(qū)動(dòng)能力;5、在加工中心上為了主動(dòng)換刀，要求主軸能進(jìn)行高精度定向停位控制.甚至要求上軸具有角度分度控制功能等。 上軸傳動(dòng)和進(jìn)給傳動(dòng)一樣，經(jīng)歷了從普通三相異步電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)到A流主軸傳動(dòng)，而隨著微處理技術(shù)和大功率晶體管技術(shù)的發(fā)展。現(xiàn)在又進(jìn)入了交流上軸伺服系統(tǒng)的時(shí)代.交流主軸電動(dòng)機(jī)均采用異步電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)形式，這是因?yàn)?一方而受水磁體的限制.當(dāng)電動(dòng)機(jī)容量做得很大時(shí).電動(dòng)機(jī)的成木會(huì)很高.對(duì)數(shù)控機(jī)床來(lái)講無(wú)法接受采用:另一方而.數(shù)控機(jī)床的主軸傳動(dòng)系統(tǒng)不必像進(jìn)給fal服系統(tǒng)那樣要求如此高的性能，采用成木低的異步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行矢量閉環(huán)控制.完全可以滿(mǎn)足數(shù)控機(jī)床主軸的要求。但對(duì)交流主軸電動(dòng)機(jī)性能要求又與普通異步電動(dòng)機(jī)不同，要求交流主軸電動(dòng)機(jī)的輸出特性曲線(輸出功率與轉(zhuǎn)速關(guān)系)是在基本速度以下時(shí)為恒轉(zhuǎn)矩區(qū)域，而在基本速度以上時(shí)為恒功率區(qū)域。 交流主軸控制單元與進(jìn)給系統(tǒng)一樣，也有模擬式和數(shù)字式兩種?，F(xiàn)在所見(jiàn)到的國(guó)外交流主軸控制單元大多都是數(shù)字式的。
具有某些特點(diǎn)的主傳動(dòng)系統(tǒng) 前面介紹了主傳動(dòng)變速系統(tǒng)基本型式的變速規(guī)律及其運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)方法，但是實(shí)際情況往往比較復(fù)雜，由千機(jī)床的使用、設(shè)計(jì)要求不同.相應(yīng)地還出現(xiàn)了具有某些特點(diǎn)的主傳動(dòng)系流。一般地說(shuō)，它們也是符合上述級(jí)比規(guī)律的，但又有各自的特點(diǎn).1、采用交換齒輪的傳動(dòng)系統(tǒng) 主傳動(dòng)中的交換齒輪，通常安裝在軸心距固定的兩根傳動(dòng)軸的軸端上，并具有裝卸交齒輪的足夠軸向與徑向空間.其變速系統(tǒng)有下述特點(diǎn).(1)傳動(dòng)線對(duì)稱(chēng)分布為了充分利用每對(duì)交換齒輪.將主動(dòng)與從動(dòng)齒輪倒換位置可得到兩種不同的傳動(dòng)比，且互為倒數(shù)關(guān)系，在轉(zhuǎn)速圖上交換齒輪變速組的傳動(dòng)線是對(duì)稱(chēng)分布的.(2)傳動(dòng)順序與擴(kuò)大順序?yàn)榱诉m應(yīng)用戶(hù)的不同使用要求.主傳動(dòng)系統(tǒng)可單獨(dú)采用交換齒輪變速.也可與其他變速方式(如滑移齒輪、多速電動(dòng)機(jī)等)組合使用，這時(shí).交換齒輪變速組可為基本組，也可為擴(kuò)大組.其變速系統(tǒng)均符合級(jí)比規(guī)律:若與滑移齒輪變速組組合使用時(shí)，交換齒輪變速組通常放在傳動(dòng)鏈的前面，即按傳動(dòng)順序多為第一變速組，因?yàn)閭鲃?dòng)鏈前面的轉(zhuǎn)速較高.傳遞的轉(zhuǎn)矩小，故可使結(jié)構(gòu)緊湊、提高剛性.從而使A臂的交換齒輪傳動(dòng)軸的工作條件得到改善. 圖7-14是一多刀龍門(mén)銑床的主傳動(dòng)系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)式為Z=4=2z 21.二軸間的雙聯(lián)滑移齒輪變速組是基本組.用于加工過(guò)程中變速。1-2軸間一對(duì)交換齒輪變速組是擴(kuò)大組，用于每批工件加工前的變速調(diào)整.
一、cnc加工中心支承件的功用和要求 cnc加工中心的支承件主要指床身、立柱、橫梁、底座等大件，它的作用是支承零部件.承受作用力并保證它們的相互位置.雖然支承件的形態(tài)、兒何尺寸和材料是多種多樣的，但它們都應(yīng)滿(mǎn)足下列要求: 1、抗振性要求支承件的抗振性是指其抵抗受迫振動(dòng)和門(mén)激振動(dòng)的能力.振動(dòng)不僅會(huì)使機(jī)床產(chǎn)生噪聲，同時(shí)也會(huì)影響加T質(zhì)全.因此支承件應(yīng)有足夠的抗振性.具有合乎要求的動(dòng)態(tài)特性。影響支承件的抗振性的主要因素是:支承件的剛度、支承的固有頻率、支承件的阻尼、支承件的支撐情況和支承件的材料等。實(shí)際中常常通過(guò)選擇高阻尼的材料、采用高阻尼部件、晰加消振墊改善支承件的支承情況等措施來(lái)增加支承件的抗振性。 2、剛度要求支承件剛度是指支承件在恒定載荷和交變載荷作用卜抵抗變形的能力。前者稱(chēng)為靜剛度，后者為動(dòng)剛度.靜剛度取決于支承件本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度.動(dòng)剛度不僅與艘剛度有關(guān)，而且與支承件系統(tǒng)的阻尼和固有頻率有關(guān)。影響支承件剛度的主要因素是支承件的材料和支承件的結(jié)構(gòu).采用高剛性的材料，提高材料的彈性模量可以提高支承件的剛度;提高表面接觸面積、加大預(yù)緊力、提高表面質(zhì)量可以有效地提高接觸剛度;采用合理的截面形狀、配置好加強(qiáng)肋板和加強(qiáng)肋是提高支承件剛度的有效措施. 3、熱變形和內(nèi)應(yīng)力要求影響支承件熱變形的主要因素是:支承件的結(jié)構(gòu).運(yùn)動(dòng)部件的發(fā)熱及外部熱源。通過(guò)采用熱對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)、隔離熱源、強(qiáng)制冷卻、快速排屑等措施減少熱變形.
加工中心支承件的功用和要求 加工中心的支承件主要指床身、立杜、橫梁、底座等大件.它的作用是支承零部件.承受作用力并保證它們的相互位置。雖然支承件的形態(tài)、幾何尺寸和材料是多種多樣的，但都滿(mǎn)足以下幾點(diǎn)。 1、抗振性要求支承件的抗振性是指其抵抗受迫振動(dòng)和自激振動(dòng)的能力.振動(dòng)不僅會(huì)使機(jī)床產(chǎn)生噪音，同時(shí)也會(huì)影響加工質(zhì)量，因此支承件應(yīng)有足夠的抗振性.其有合乎要求的動(dòng)態(tài)特性。影響支承件的抗振性的主要因素是:支承件的剛度、支承件的固有頻率、支承件的阻尼、支承件的支撐情況和支承件的材料等.實(shí)際中常常通過(guò)選擇高阻尼的材料、采用高阻尼部件、琳加消振墊改善支承件的支承情況等措施來(lái)琳加支承件的抗振性。 2、剛度要求支承件剛度是指支承件在恒定載荷和交變載荷作用卜抵抗變形的能力。前者稱(chēng)為靜剛度，后者為動(dòng)剛度.靜剛度取決于支承件木身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度.動(dòng)剛度不僅與靜剛度有關(guān)，而且與支承件系統(tǒng)的阻尼和固有頻率有關(guān)。影響支承件剛度的上要因素是支承件的材料和支承件的結(jié)構(gòu).采用高剛性的材料，提高材料的彈性模量可以提高支承件的剛度;提高表面接觸面積、加大預(yù)緊力、提高表面質(zhì)量可以有效地提高接觸剛度;采用合理的截面形狀、配置好加強(qiáng)肋板和加強(qiáng)肋是提高支承件剛度的有效措施。 3、影響加工中心支承件熱變形的主要因素是:支承件的結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)部件的發(fā)熱及外部熱源.通過(guò)采用熱對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)、隔離熱源、強(qiáng)制冷卻、快速排屑等措施減少熱變形.
加工中心液壓系統(tǒng)工作原理、結(jié)構(gòu)布置及特點(diǎn) 結(jié)合液壓傳動(dòng)的特點(diǎn).一般在要求力或力矩較大的情況下采用液壓傳動(dòng)。下面以VP1050加工中心液壓系統(tǒng)為例介紹加工中心液壓系統(tǒng)的工作原理、結(jié)構(gòu)布置及其特點(diǎn)等。 VP1050型加工中心為工業(yè)型龍門(mén)結(jié)構(gòu)立式加工中心，它利用液壓系統(tǒng)傳動(dòng)功率大、效率高、運(yùn)行安全可靠的優(yōu)點(diǎn)，在該加工中心中主要實(shí)現(xiàn)鏈?zhǔn)降稁?kù)的刀鏈馭動(dòng)、上下移動(dòng)的上軸箱的配重、刀具的安裝和主軸高低速的轉(zhuǎn)換等輔助動(dòng)作的完成。如圖5-3為VP1050加F中心的液壓系統(tǒng)工作原理圖。整個(gè)液壓系統(tǒng)采用變量葉片泵為系統(tǒng)提供壓力油，并在泵后設(shè)置止回閥2用十減小系統(tǒng)斷電或其他故障造成的液壓泵壓力突降而對(duì)系統(tǒng)的影響.避免機(jī)械部件的沖擊損壞。壓力開(kāi)關(guān)YK1用以檢測(cè)液壓系統(tǒng)的狀態(tài)，如壓力達(dá)到預(yù)定值，則發(fā)出液壓系統(tǒng)壓力正常的信號(hào).該信號(hào)作為CNC系統(tǒng)開(kāi)啟后PLC高級(jí)報(bào)警程序n檢的首要檢測(cè)對(duì)象.如YKI無(wú)價(jià)號(hào)，PLC自檢發(fā)出報(bào)答信號(hào)，整個(gè)數(shù)控系統(tǒng)的動(dòng)作將全部停止. 1、刀鏈驅(qū)動(dòng)支路 VP1050加工中心配備24刀位的鏈?zhǔn)降稁?kù)，為節(jié)省換刀時(shí)間，選刀采用就近原則。在換刀時(shí)，由雙向液壓馬達(dá)4拖動(dòng)刀鏈?zhǔn)顾x刀位移動(dòng)到機(jī)械手抓刀位置.液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)向控制由雙電控三位電磁閥HF1完成，具體轉(zhuǎn)向由CNC進(jìn)行運(yùn)算后.發(fā)信給PLC控制HF1川FBI不同的得電方式進(jìn)行對(duì)液壓馬達(dá)4的不同轉(zhuǎn)向的控制。刀鏈不需繃動(dòng)時(shí)，HF1失電，處于中位載止?fàn)顟B(tài)，液壓馬達(dá)4停止.刀鏈到位信號(hào)由感應(yīng)開(kāi)關(guān)發(fā)出。 2、主軸箱尼重支路 VP1050加工中心Z軸進(jìn)給是由主軸箱作上IF的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)的，為消除主軸箱ri重對(duì)z軸伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)乙向移動(dòng)的精度和控制的影響，機(jī)床采用兩個(gè)液壓缸進(jìn)行配重。主軸箱向上移動(dòng)時(shí)·高壓汕通過(guò)止回閥9和直動(dòng)型減壓閥7向配重缸卜腔供油，產(chǎn)生向上的配重力:當(dāng)主軸箱向下移動(dòng)時(shí)，液壓缸F腔高壓油通過(guò)減壓閥7進(jìn)行適當(dāng)減壓.壓力開(kāi)關(guān)YK2用于檢淵配重支路的工作狀態(tài)。 3、松刀缸支路 VP1050加丁中心采用BT4010刀柄使刀具與主軸連接.為了能夠可靠的夾緊與快速的更換刀具.采用碟簧拉緊機(jī)構(gòu)使刀柄與主軸連結(jié)為一體，采用液壓缸使刀柄與主軸脫開(kāi).機(jī)床在不換刀時(shí).單電控兩位四通電磁換向閥H尺失電，控制高壓油進(jìn)入松刀缸川卜腔.松刀缸10的活塞始終處于上位狀態(tài)，感應(yīng)開(kāi)關(guān)LS2檢測(cè)松刀缸上位信號(hào);當(dāng)主軸需要換刀時(shí)，通過(guò)手動(dòng)或自動(dòng)操作使單電控兩位四通電磁洲HF2得電換位，松刀缸10上腔通人高壓油.活塞卜移，使主軸抓刀爪松開(kāi)刀柄拉釘.刀棲脫離主軸，松刀缸運(yùn)動(dòng)到位后感應(yīng)開(kāi)關(guān)IS1發(fā)出到位信號(hào)并提供給PLC使用，協(xié)調(diào)刀庫(kù)、機(jī)械手等其他機(jī)構(gòu)完成換刀操作. 4、高低速轉(zhuǎn)換支路 VP1050主軸傳動(dòng)鏈中.通過(guò)一級(jí)A聯(lián)滑移齒輪進(jìn)行高低速轉(zhuǎn)換.在由高速向低速轉(zhuǎn)換時(shí)，上軸電動(dòng)機(jī)接收到數(shù)控系統(tǒng)的調(diào)速信號(hào)后，降低電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速到額定值，然后進(jìn)行齒輪滑移，完成進(jìn)行高低速的轉(zhuǎn)換.在液壓系統(tǒng)中該支路采用雙電控三位四通電磁刊HF3控制液壓汕的流向，變速液壓缸12通過(guò)推動(dòng)撥叉控制主軸變速箱的交換齒輪的位置，來(lái)實(shí)現(xiàn)主軸高低速的fi動(dòng)轉(zhuǎn)換.高速、低速齒輪位置信號(hào)分別由感應(yīng)開(kāi)關(guān)LS3 IS4向PLC發(fā)送.當(dāng)機(jī)床停機(jī)時(shí)或控制系統(tǒng)故障時(shí).液壓系統(tǒng)通過(guò)雙電控三位四通電磁閥HF3使變速齒輪處于原T.作位置。避免高速運(yùn)轉(zhuǎn)的主軸傳動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)生硬件沖擊損壞.單向節(jié)流閥DJ2 DD111以控制液壓缸的速度、避免齒輪換位時(shí)的沖擊振動(dòng)減壓閥16用于調(diào)節(jié)變速液壓缸12的工作壓力。
CNC加工中心--程序段間轉(zhuǎn)接情況 C機(jī)能刀具半徑補(bǔ)償方法的主要特點(diǎn)就是采用直線過(guò)渡。由于采用直線過(guò)渡.因此在數(shù)控機(jī)床的實(shí)際加工過(guò)程中.隨著前后兩段編程軌跡的連接方式不同.相應(yīng)刀具中心的加工軌跡也會(huì)產(chǎn)生不同的轉(zhuǎn)接方式。在普通的CNC數(shù)控裝置中，所有控制的輪廓軌跡只有直線和閱弧。其轉(zhuǎn)接方式有:直線與直線轉(zhuǎn)接、直線與圓弧轉(zhuǎn)接、圓弧與直線轉(zhuǎn)接、圓弧與圓弧轉(zhuǎn)接(圖2-29).根據(jù)刀具中心軌跡形狀，它又可以劃分為3種轉(zhuǎn)接過(guò)渡方式:縮短型轉(zhuǎn)接、伸長(zhǎng)型轉(zhuǎn)接和插人型轉(zhuǎn)接?？s短型轉(zhuǎn)接是指刀具在零件內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)，這時(shí)刀具中心軌跡比編程軌跡要短。伸長(zhǎng)型轉(zhuǎn)接則相反，刀具處在零件外側(cè)運(yùn)動(dòng).因此刀具中心軌跡變長(zhǎng)。而插入型轉(zhuǎn)接.刀具中心除了沿原來(lái)的編程軌跡伸長(zhǎng)移動(dòng)一個(gè)刀具半徑，長(zhǎng)度后，還必須增加一個(gè)直線移動(dòng)。相對(duì)于原來(lái)的程序段而言，等于中間再插人一個(gè)程序段。從編程軌跡交點(diǎn)指向刀具中心軌跡交點(diǎn)的量稱(chēng)之為轉(zhuǎn)接矢量.在實(shí)際加工中，采用上述縮短型轉(zhuǎn)接、伸長(zhǎng)型轉(zhuǎn)接和插人型轉(zhuǎn)接后，就可以用直線來(lái)完成加工軌跡的轉(zhuǎn)接。數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)在實(shí)際加工中可能遇到的各種情況.包括刀補(bǔ)方向(G41或G42)的變化、順圓或逆圓(G02,GO3)的變化等，按不同的轉(zhuǎn)接矢量計(jì)算公式計(jì)算出相應(yīng)的程序，為進(jìn)行刀具半徑補(bǔ)償時(shí)提供相應(yīng)的轉(zhuǎn)接矢量值。CNC加工中心更多程序轉(zhuǎn)接資料參閱http://www.dtvmc.com 提供專(zhuān)業(yè)技術(shù)支持！大天機(jī)床廠家專(zhuān)業(yè)制造和研發(fā)cnc數(shù)控加工中心，五軸加工中心，立式加工中心，鋁型材加工中心和各類(lèi)型機(jī)床，提供報(bào)價(jià)、維修等多方位服務(wù)，網(wǎng)絡(luò)直銷(xiāo)加工中心，銷(xiāo)售熱線400-800-9706
數(shù)控加工中心的分類(lèi)方式下面介紹2種分類(lèi)方式：按加工方式分類(lèi)和按控制坐標(biāo)軸數(shù)分類(lèi)一、按加工方式分類(lèi)1、金屬切削類(lèi)如數(shù)控車(chē)、鉆、性、銑、磨、加工中心等2、金屬成形類(lèi)如數(shù)控折彎?rùn)C(jī)、彎管機(jī)、四轉(zhuǎn)頭壓力機(jī)等3、特殊加工類(lèi)如數(shù)控線切割、電火花、激光切割機(jī)等4、其他類(lèi)如數(shù)控火焰切俐機(jī)、三坐標(biāo)測(cè)獄機(jī)等二、按控制坐標(biāo)軸數(shù)分類(lèi)1、兩坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床兩軸聯(lián)動(dòng).用于加工各種曲線輪廓的回轉(zhuǎn)體.如數(shù)控車(chē)床。2、三坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床三軸聯(lián)動(dòng)，多用于加工曲面零件.如數(shù)控銑床、數(shù)控磨床。3、多坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床四軸或五軸聯(lián)動(dòng)，多用于加工形狀復(fù)雜的零件。圖為兩種不同類(lèi)型的四軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床。還有其他分類(lèi)方式，如按驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制方式和按控制刀具與工件相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡等分類(lèi)方式，這里就不在介紹了，想了解這2種分類(lèi)相關(guān)資料參閱http://www.dtvmc.com 敬請(qǐng)關(guān)注，由海天精工提供專(zhuān)業(yè)支持！
工藝系統(tǒng)的其他幾何誤差1、刀具誤差 刀具誤差對(duì)加工精度的影響.根據(jù)刀具的種類(lèi)不同而異。一般刀具.如普通車(chē)刀，單刃銳刀，刨刀及端面銑刀等的制造誤搶對(duì)加工無(wú)直接影響;定尺寸刀具.如鉆頭、校刀、鍵梢銑刀及拉刀等的尺寸誤差直接影響加工(工件的尺寸精度:成形刀具.如成形車(chē)刀、成形鐵刀及肯輪刀具等的制造誤差將直接影響被加工表而的形狀精度.2、夾真誤差 夾具誤趁尖要包括:定位元件、刀具導(dǎo)向件、分度機(jī)構(gòu)、夾具體等的制造誤差;央具裝配后。以上各種元件T作面之間的相對(duì)位置誤差:夾具使用過(guò)程中工作表面的磨損，夾其誤差將直接影響工件加T.喪面的位W梢度或尺寸精度。3、裝夾誤差 工件的裝大誤差是指定位誤差和夾緊誤差，將直接影響T件加工表而的位置精度或尺寸精度。4、測(cè)量誤差 工件在加下過(guò)程中，要用各種量具、量?jī)x進(jìn)行檢驗(yàn)淵里.再根據(jù)測(cè)母結(jié)果對(duì)工件進(jìn)行試切或調(diào)整機(jī)床。奄具本身的制造誤差、測(cè)母時(shí)的接觸力、溫度及目側(cè)正確度等.都直接影響加工枯度。因此.要正確地選擇和使用母具.以保證側(cè)里精度，5、調(diào)整誤差 存機(jī)械加工的各個(gè)工序中，需要對(duì)機(jī)宋、夾具及刀具進(jìn)行調(diào)整。調(diào)整誤差的來(lái)源.視不同加工方法而異。 (1)試切法單件小批怡生產(chǎn)中.通常采用試切法加工引起調(diào)整誤差的因素有:測(cè)量誤差、機(jī)床進(jìn)給機(jī)構(gòu)的位移誤差及試切時(shí)與正式切俐時(shí)切削層厚度不同的影響. (2)調(diào)核法采用調(diào)整法對(duì)L藝系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整時(shí)，除了上述形響試切法調(diào)整精度的因素外.影響調(diào)拱精度的因素還有:用定程機(jī)構(gòu)調(diào)整時(shí)，調(diào)整精度取決于行程擋塊、靠摸及凸輪等機(jī)構(gòu)的制造精度和剛度以及與其配合使用的離合器、控制悶等的靈敏度。用樣件或樣板淵整時(shí).訓(xùn)鎮(zhèn)精度取決于樣件或樣板的制造、安裝和對(duì)刀精度。
工業(yè)機(jī)器人(IR)是整個(gè)制造系統(tǒng)Ii動(dòng)化的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一是機(jī)電一體化的高技術(shù)產(chǎn)物。IR是一種可以搬運(yùn)物料、零件、工具或完成多種操作功能的專(zhuān)用機(jī)械裝置;由計(jì)算機(jī)控制.是無(wú)人參與的自主自動(dòng)化控制系統(tǒng);是可編程、具有柔性的自動(dòng)化系統(tǒng)，允許進(jìn)行人機(jī)聯(lián)系，一、工業(yè)機(jī)器人的組成一業(yè)機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)三部分組成(如圖14-14所示)。 1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是一種具有和人手殲相似的動(dòng)功能，可在空間抓放物體或執(zhí)行其他操作的機(jī)械裝置.通常包括未端執(zhí)行器。、手腕h.手臂。和機(jī)座d。末端執(zhí)行器是機(jī)器人立接執(zhí)行T作的裝置，安裝在手腕或手臂的機(jī)械接日上，根據(jù)用途可分為機(jī)械式、吸附式和專(zhuān)用r.具(如炸槍、噴槍、電鉆和電動(dòng)螺紋擰緊器等)氣類(lèi). 2、控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)用來(lái)控制下業(yè)機(jī)器人按規(guī)定鑒求動(dòng)作.大多數(shù)下業(yè)機(jī)器人采用計(jì)算機(jī)控制.這類(lèi)控制系統(tǒng)分為決策級(jí)、策略級(jí)和執(zhí)行級(jí)三級(jí)。決策級(jí)的功能是識(shí)別環(huán)it.建立模型.將作業(yè)任務(wù)分解為堆本動(dòng)作序列。策略級(jí)將基本動(dòng)作變?yōu)殛P(guān)節(jié)坐標(biāo)協(xié)調(diào)變化的規(guī)律，分配給各關(guān)節(jié)的伺勝系統(tǒng);執(zhí)行級(jí)給出各關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的具休指令. 3、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是指按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令將信號(hào)放大.驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置.常用的有電氣、液壓、氣動(dòng)和機(jī)械等四種馭動(dòng)方式。此外，機(jī)器人可以配置多種傳感器‘如位置、力、觸覺(jué)、視覺(jué)等傳感器)，用以?xún)€測(cè)其i動(dòng)位置和工作狀態(tài)。
龍門(mén)銑床常用的故障檢測(cè)儀器 在龍門(mén)銑床的故障檢測(cè)中，借助一些儀器是必要的，也是有效的，這些專(zhuān)用的儀器能從定量分析角度直接反應(yīng)故障點(diǎn)狀況，起到?jīng)Q定作用。 1、測(cè)振儀測(cè)振儀是振動(dòng)檢測(cè)中最常用、最基本的儀器，它將測(cè)振儀傳感器輸出的微弱信號(hào)放大、變換、積分、檢波后，在儀器儀表或顯示屏上直接顯示被測(cè)龍門(mén)銑床的振動(dòng)值大小。為了適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試的要求，測(cè)振儀一般都做成便攜式。 2、紅外測(cè)溫儀 紅外測(cè)溫儀是醫(yī)用紅外輻射原理，把對(duì)物體表面溫度的測(cè)量轉(zhuǎn)換成對(duì)其輻射功率的測(cè)量，采用紅外探測(cè)器和相應(yīng)的光學(xué)系統(tǒng)接收被測(cè)物不可見(jiàn)的紅外輻射能量，并將其變成便于檢測(cè)的其他能量形式予以顯示和記錄。 3、示波器 數(shù)控系統(tǒng)修理通常用頻率寬度為10~100MHz的雙通道示波器。它不僅可以測(cè)量電平、脈沖上下沿、脈寬、周期、頻率等參數(shù)，還可以進(jìn)行兩信號(hào)的相位和電平幅度的比較，常用來(lái)觀察主開(kāi)關(guān)電源的振蕩波形、直流電源或測(cè)速發(fā)電機(jī)輸出的波紋、伺服系統(tǒng)的超調(diào)、振蕩波形。它也用來(lái)檢查、調(diào)整紙帶閱讀機(jī)的光電放大器的輸出波形，還可檢查CRT電路垂直、水平振蕩和掃描波形、視頻電路的視頻信號(hào)等等。 4、PLC編程器 不少數(shù)控系統(tǒng)的PLC控制器必須使用專(zhuān)用的編程器才能對(duì)其進(jìn)行編程、調(diào)試、監(jiān)控和檢查。編程器可以對(duì)PLC程序進(jìn)行編輯和修改，監(jiān)視輸入和輸出狀態(tài)及定時(shí)器、移位寄存器的變化值，在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下修改定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的設(shè)置值，可強(qiáng)制內(nèi)部輸出，對(duì)定時(shí)器、計(jì)數(shù)器和移位寄存器進(jìn)行置位和復(fù)位。帶有圖形功能的編程器還可顯示PLC梯形圖。 5、IC測(cè)試儀 這類(lèi)測(cè)試儀可離線快速測(cè)試集成電路的好壞。在數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行片級(jí)維修時(shí)，它是必要的儀器。它一般按被測(cè)試的中、小規(guī)模數(shù)字芯片，大規(guī)模數(shù)字芯片和模擬芯片分類(lèi)。 6、IC在線測(cè)試儀 這是一種使用通用微型計(jì)算機(jī)技術(shù)的新型數(shù)字集成電路在線測(cè)試儀器。它的主要特點(diǎn)是能夠?qū)附釉陔娐钒迳系男酒苯舆M(jìn)行功能、狀態(tài)和外特征測(cè)試，確認(rèn)其邏輯功能是否失效。它所針對(duì)的是每個(gè)器件的型號(hào)以及該型號(hào)器件應(yīng)具備全部邏輯功能，而不管這個(gè)器件應(yīng)用在何種電路中。因此它可以檢查各種線路板，而且無(wú)需圖樣資料或了解其工作原理，從而為缺乏圖樣而使維修工作無(wú)從下手的數(shù)控維修人員提供一種有效的手段。