初始設(shè)定首先確定系統(tǒng)參數(shù)中No.960#3 PMN為0，確保CNC與AMP之間的通訊。其次進行I/O Link軸的初始設(shè)定，在圖9.3.1的畫面下，進行下述參數(shù)的設(shè)定。設(shè)定內(nèi)容與普通的伺服電機類似，需要設(shè)定的內(nèi)容包括如下表所示：序號設(shè)定內(nèi)容設(shè)定參數(shù)號說明1電機型號No.125參閱電機代碼表2CMRNo.3223每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)分子No.105*≤ 327674每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)分母No.106*≤ 327675移動方向No.31＋111或－1116參考計數(shù)器容量No.180電機旋轉(zhuǎn)一圈的反饋脈沖數(shù)表9.3.1說明：a、關(guān)于No.105、106參數(shù)的設(shè)定。電機每轉(zhuǎn)動一圈的脈沖數(shù)＝電機每轉(zhuǎn)動一圈的移動量/檢測單位。例如：假定檢測單位為1um，則由10mm/1um＝10000。當(dāng)由于減速比等原因造成非整數(shù)的情況下，可以使用參數(shù)106設(shè)定其分母。如果電機每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)分子大于32767，則設(shè)定在參數(shù)179中。又如：電機軸為旋轉(zhuǎn)軸，減速比為10：1，檢測單位為1/100度時，計算如下：電機每轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)，工作臺旋轉(zhuǎn)360/10度。因此，電機每轉(zhuǎn)動一圈的脈沖為360/10÷（1/100）＝3600脈沖；將其分子設(shè)定為3600，分母設(shè)定為1。 b．電機旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定。由編碼器看沿順時針方向旋轉(zhuǎn)為正方向，設(shè)定值為111。由編碼器看沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)為負方向，設(shè)定值為－111。 c．參考計數(shù)器容量作為回零時使用，如果使用絕對式脈沖編碼器對其可以不作處理。設(shè)定值為電機旋轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)的位置脈沖數(shù)。 上述設(shè)定完成后，設(shè)定電機初始化設(shè)定位為0進行初始化：No.12#1＝0。此時與普通伺服類似，同樣出現(xiàn)0號報警，提示關(guān)機。關(guān)機開機后，如果初始化完成，則No.12#1=1。說明：關(guān)于βi電機（β12/2000is除外，詳見附錄）的電機代碼，參見系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定中的電機代碼。其他的電機代碼與普通伺服電機代碼一致，請查閱前面章節(jié)
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概述I/O Link軸的控制是通過系統(tǒng)的FANUC I/O Link對伺服電機進行控制的一種方法。該控制方法的特點是通過PMC對該軸的動作進行控制，同時該軸不能與系統(tǒng)控制的其他伺服軸進行插補，另外該軸還需要占用系統(tǒng)I/O Link的輸入輸出點。因此，該軸通常用來對系統(tǒng)的外圍機構(gòu)進行固定動作的控制，完成某種特定的動作和運動。通常情況下，當(dāng)系統(tǒng)提供的基本軸不夠用時，為了增加CNC的控制軸數(shù)，但不需要該軸進行插補的情況下，利用FANUC系統(tǒng)提供的Power Mate CNC管理功能可以對I/O Link軸進行控制，從而實現(xiàn)特定的運動。常見的應(yīng)用包括刀庫控制、旋轉(zhuǎn)工作臺以及生產(chǎn)線上的點位控制等。本節(jié)將就上述功能進行介紹，通過示例程序演示梯形圖的編輯和功能的實現(xiàn)。 接口I/O Link軸的驅(qū)動是通過βi系列放大器完成的。該放大器通過I/O Link接口與系統(tǒng)相連，系統(tǒng)通過PMC梯形圖對該接口的控制，完成對I/O Link軸的控制。由于I/O Link軸的控制是通過FANUC I/O Link實現(xiàn)控制的，因此需要占用I/O Link的128個輸入點和128個輸出點。
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外圍設(shè)備控制的控制步驟系統(tǒng)通過PMC對功能代碼進行設(shè)置，同時將指令數(shù)據(jù)1、2進行賦值，然后，通過接通/切斷接口區(qū)的自動運行啟動信號（ST），啟動指令命令。但是手動方式下除外，通過＋X、—X啟動指令。功能代碼如下表所示： 表 功能代碼及指令數(shù)據(jù) 根據(jù)上表中的功能代碼及指令數(shù)據(jù)進行設(shè)定。例如：Y52賦值49，轉(zhuǎn)換為二進制則Y52＝0011 0001。a、與Yy＋2功能代碼以及指令數(shù)據(jù)對應(yīng)：功能代碼為0011，即3，通過查詢可知為點定位功能。b、 指令數(shù)據(jù)1為進給速度代碼，該例中指定為1，則選擇進給速度1。c、Y53－Y56中數(shù)據(jù)為定位點的位置值。通過上述的設(shè)定，即可完成對于I/O Link軸的控制，實現(xiàn)其外部動作。
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M-CARD格式(.00１等)------〉計算機格式（.LAD）1）運行LADDERIII軟件，在該軟件下新建一個類型與備份的M-CARD格式的PMC程序類型相同的空文件。2）選擇FILE中的IMPORT（即導(dǎo)入M-CARD格式文件），軟件會提示導(dǎo)入的源文件格式，選擇M-CARD格式即可。 執(zhí)行下一步找到要進行轉(zhuǎn)換的M-CARD格式文件，按照軟件提示的默認操作一步步執(zhí)行即可將M-CARD格式的PMC程序轉(zhuǎn)換成計算機可直接識別的.LAD格式文件，這樣就可以在計算機上進行修改和編輯操作了。
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檢查網(wǎng)絡(luò)連接是否正常因為快速數(shù)據(jù)服務(wù)器板支持百兆速度傳輸，所以CNC到PC之間的網(wǎng)線應(yīng)該使用五類雙絞線，而且最好使用符合TIA/EIA 568A標準的排列方式，也就是通常所說的交叉線（反線）。一般電子市場或者電腦城之類的地方都可以買到。連接前最好檢查一下排列是否正確。正線，即直通線 ，（標準568B）：兩端線序一樣，從左至右線序是：白橙，橙，白綠，藍，白藍，綠，白棕，棕。反線，即交叉線 ，（568A）：一端為正線的線序，另一端為從左至右：白綠，綠，白橙，藍，白藍，橙，白棕，棕。 檢查網(wǎng)絡(luò)是否連通最簡單的方法就是使用Windows自帶的ping命令，命令格式為：ping IP地址?？梢灾苯釉陂_始菜單或者系統(tǒng)命令提示符窗口運行ping命令，推薦后者。Ping命令Windows系統(tǒng)默認嘗試連接4次。實際調(diào)試中可以加參數(shù)“/t”，表示一直嘗試連接，直到按“Ctrl + C”終止程序。如果電腦到CNC的網(wǎng)絡(luò)連接正常，ping命令的顯示如下： 在CNC系統(tǒng)上同樣可以使用ping命令，方法如下： 按MDI的【系統(tǒng)】鍵，擴展若干次，按【選擇板】、再按擴展軟鍵，進入畫面 再按【PING】、【操作】軟鍵 按【PING FTP1】，如果系統(tǒng)可以正常收到來自電腦的反饋信息，如下圖，表明連接沒有問題。 如果不能建立連接，請檢查接線、電腦的網(wǎng)絡(luò)設(shè)置、防火墻等因素。
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使用電腦作為FTP傳輸?shù)姆?wù)器端這種傳輸方式通常用在FTP模式下使用。電腦作為FTP傳輸服務(wù)器，所以需要在電腦上安裝相應(yīng)的FTP服務(wù)器軟件，如Windows自帶的IIS或者第三方的Serv-U等，后面會詳細說明。另外，在此模式下，CNC是FTP傳輸?shù)目蛻舳?，所有的操作都是在CNC上完成的，所以還需要在CNC上設(shè)定客戶端IP（也就是CNC）、FTP服務(wù)器IP（電腦）、FTP服務(wù)器端口號、連接用戶名以及密碼等，具體操作如下： 首先按照前文所述使用以太網(wǎng)的方法設(shè)定CNC的IP，假設(shè)我們設(shè)定為192.168.1.1。因為現(xiàn)在的傳輸是通過快速數(shù)據(jù)服務(wù)板，使用FTP協(xié)議，所以無需設(shè)定TCP和UDP端口等，如果只選購了數(shù)據(jù)服務(wù)器功能而沒有選擇以太網(wǎng)功能，則沒有設(shè)定TCP和UDP端口的畫面。 接下來按【數(shù)據(jù)服務(wù)器】軟鍵，可設(shè)定數(shù)據(jù)服務(wù)器的IP、端口、用戶名、密碼等信息，因為現(xiàn)在使用電腦做服務(wù)器，那么這個IP就是電腦的IP，這里假設(shè)電腦的IP是192.168.1.2，端口21。（總共可以輸入三個主機的IP地址） 設(shè)定完成以后，正常情況下就可以進行連接了。操作如下： 按【操作】鍵若干次，進入選擇主機界面 再按【選擇主機】軟鍵 按【連接1】，這時數(shù)據(jù)服務(wù)器板會根據(jù)以太網(wǎng)設(shè)定自動連接電腦主機，并列出程序目錄。主機文件目錄的查看方式如下：首先選擇【EDIT】或者【RMT】方式，按MDI的【PROG】鍵 按【列表】、【操作】軟鍵，進入設(shè)備選擇界面，按【設(shè)備選擇】 選擇【DTSVR】或【DTSVR主機】，分別查看數(shù)據(jù)服務(wù)器中CF卡的文件和電腦主機目錄下的文件，下圖為主機目錄文件，可以對其中的文件進行讀取和輸出操作9.4.5 使用CNC作為FTP傳輸?shù)姆?wù)器端這種傳輸方式通常在存儲模式下使用。電腦向CNC傳輸程序往往通過以太網(wǎng)。此時需要將CNC作為FTP傳輸?shù)姆?wù)器，而電腦做客戶端，所有傳輸操作均在電腦上完成。通常CNC作為服務(wù)器有******連接數(shù)限制，一般快速數(shù)據(jù)服務(wù)器是20個?？稍谝蕴W(wǎng)參數(shù)設(shè)定畫面設(shè)定訪問CNC系統(tǒng)FTP的用戶名和密碼。 操作方法和前文所述類似，先進入以太網(wǎng)參數(shù)（ETHPRM）畫面，然后翻頁到FTP服務(wù)器設(shè)定畫面，如圖： FANUC的CNC系統(tǒng)的FTP服務(wù)只能工作在21端口，所以設(shè)置好用戶名和密碼就可以使用了，通常情況下，用戶名和密碼都區(qū)分大小寫，而且都不能為空。若CNC工作于服務(wù)器方式，則通過電腦可以對CNC上的CF卡進行讀、寫、刪除等操作，但是不能覆蓋原有文件。 數(shù)據(jù)服務(wù)器可以簡單的理解為一塊存儲空間，對于CNC做服務(wù)器的方式（存儲模式），這個存儲空間就是數(shù)據(jù)服務(wù)器板上的CF卡，如果用電腦做服務(wù)器（FTP模式），存儲空間則為電腦的硬盤。
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五軸精工機床的動態(tài)特性測定和調(diào)整方法：五軸機床對機床裝備制造業(yè)意義非凡，RTCP功能是衡量五軸機床性能的重要指標。在執(zhí)行RTCP過程中，由于旋轉(zhuǎn)軸的加入，需要對直線軸進行非線性補償，因此旋轉(zhuǎn)軸和直線軸的伺服動態(tài)特性需要進行測定和調(diào)整，才能保證加工動態(tài)精度。本文對RTCP原理進行了簡單介紹，設(shè)計了一種五軸動態(tài)精度測定算法，通過該算法對五軸機床的5個伺服軸特性進行了強弱排序，從而對伺服參數(shù)進行優(yōu)化和調(diào)整。以五軸葉輪加工為例，將伺服參數(shù)調(diào)整前后所加工的葉輪的加工質(zhì)量進行對比，證明該方法取得了較好的效果。 關(guān)鍵字：RTCP；五軸動態(tài)精度；伺服不匹配度 Abstract: Five-axis machine is significant for tool equipment manufacturing industry, and the function of RTCP is a very important reference to evaluate the performance of a five-axis machine tool. During the process with the RTCP function turning on, it needs a nonlinear position compensation for the linear axes because of the rotary axes, so the ability of servo following of the linear axes and rotary axes is required to guarantee the processing dynamic precision. In this paper, the principle of RTCP is introduced and a kind of five-axis dynamic precision measurement algorithm is designed. According to the algorithm ,the five axes are ordered, which helps to optimize and adjust the servo parameters . Taking five axis impeller machining as an example, the machining quality of the impellersis compared before and after the adjustment of the servo parameters, and it shows that the better results are obtained. Keywords: RTCP; five-axis dynamic precision; servo dismatching degree 五軸精工機床比原有的三軸精工機床擁有更多優(yōu)點，如加工復(fù)雜曲面、減少加工工序從而提高加工效率。但是由于旋轉(zhuǎn)軸的存在，在執(zhí)行RTCP過程中，旋轉(zhuǎn)軸和直線軸會進行非線性運動，因此需要對五軸機床的動態(tài)特性進行控制，其動態(tài)精度成為影響加工精度的主要原因之一。五軸精工機床動態(tài)精度主要源于伺服系統(tǒng)加減速響應(yīng)性能、零件受力變形、刀 具振動、主軸轉(zhuǎn)速、機床進給大小等] 1[。按照常規(guī)的伺服匹配測定方法無法準確對直線軸和旋轉(zhuǎn)軸進匹配，五軸動態(tài)精度測定方法以RTCP功能特性為基礎(chǔ)，建立直線軸和旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)動模型，通過測定后的結(jié)果為依據(jù)，來調(diào)整五軸精工機床的伺服參數(shù)，使伺服系統(tǒng)達到更好的狀態(tài)，從而提高五軸聯(lián)動精工機床的動態(tài)精度，提高機床的加工精度。 1. RTCP原理介紹 RTCP是Rotation Around Tool Center Point的英文縮寫，即圖1中刀具中心點編程。 啟用RTCP，控制系統(tǒng)會自動計算并保持刀具中心始終在編程的XYZ位置上，刀具中心始終在編程坐標系中，轉(zhuǎn)動坐標每個運動都 會被編程坐標系XYZ的直線位移所補償] 2[。使用RTCP，可以直接編程刀具中心的軌跡，而不用考慮五軸機床結(jié)構(gòu)參數(shù)，大大簡化了五軸工藝編程和提高了加精度。 2. RTCP動態(tài)精度測定原理 在三坐標機床中，經(jīng)常采用圓度測試 來檢測任意直線軸間的動態(tài)特性是否匹配，但在五坐標機床運動過程中，由于旋轉(zhuǎn)軸的加入，必須在每個插補點對旋轉(zhuǎn)軸運動而帶來的直線軸偏差進行非線性補償，因此也必須對旋轉(zhuǎn)軸和直線軸間的動態(tài)特性進行伺服匹配。由于旋轉(zhuǎn)軸和直線軸的控制單位不一樣，不能像直線軸那樣直接采用圓度測試，采用本方法，可以對五個軸的動態(tài)特性進行測試和排序，從而為伺服參數(shù)調(diào)整提供依據(jù)。
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剎車片加工工藝1、剎車盤介紹剎車方式目前有兩種：盤剎和鼓剎?，F(xiàn)在很多車都采用前后盤剎，因為盤剎與鼓剎相比，具有以下優(yōu)勢：盤剎具有很好的散熱性能，不會因為高速制動而產(chǎn)生熱衰退；另外， 盤剎不會因為連續(xù)踩剎車而造成剎車失靈現(xiàn)象， 保證行駛安全；盤剎比鼓剎結(jié)構(gòu)簡單，維修方便。剎車盤加工工藝剎車盤（如圖 ）作為汽車盤剎的一個制動元件，決定了汽車剎車效果的好壞。剎車盤在汽車行駛過程中也是轉(zhuǎn)動的，剎車時，制動卡鉗夾住剎車盤而產(chǎn)生制動力。使相對旋轉(zhuǎn)的剎車盤固定從而起到減速或者停車作用。剎車盤加工工藝2、剎車盤的加工要求剎車盤是制動系統(tǒng)中的一個重要零件，好的剎車盤制動穩(wěn)定，沒有噪音，不抖動。所以對加工要求較高，如下：1、剎車盤屬于鑄造產(chǎn)品，表面要求不能存在砂眼，氣孔等鑄造缺陷，保證剎車盤的強度和剛度，防止在外力的作用下發(fā)生意外。2、盤剎剎車時利用的是兩個剎車面，所以剎車面精度要求較高，另外還要保證位置精度。3、在剎車時會產(chǎn)生很高的溫度，剎車盤中間應(yīng)該設(shè)計有風(fēng)道，便于散熱。 、4、剎車盤中間的孔，是裝配的主要基準。因此加工孔的工序就顯得尤為重要，目前常用 BN-S30 材質(zhì)的刀具進行加工。43、剎車盤的加工工藝剎車盤的常用材質(zhì)為我國的灰鑄鐵 250 標準，簡稱 HT250。主要化學(xué)成分為：C（3.1-3.4）,Si（1.9-2.3） ，Mn（0.6-0.9） ，硬度要求在 187-241 之間。剎車盤毛坯采用精鑄，經(jīng)過熱處理，以改善鑄造過程中產(chǎn)生的內(nèi)應(yīng)力，減少變形，開裂現(xiàn)象，提高鑄件的機械加工性能。經(jīng)篩選后，將達到要求的毛坯件進行機械加工。工序如下：1、粗車大外圓面2、粗車中孔3、粗車小圓端面、側(cè)面以及右側(cè)剎車面4、粗車左側(cè)剎車面以及各內(nèi)孔5、半精車大外圓面、左側(cè)剎車面以及各內(nèi)孔6、半精車小外圓面、端面、中孔及右側(cè)剎車面7、精車槽及右側(cè)剎車面8、精車左剎車面及小圓端面，精車左側(cè)底層圓面，內(nèi)孔倒角9、鉆孔去毛刺，吹鐵屑10、入庫54、加工剎車盤的刀具選擇BN-S30 材質(zhì)的刀具在加工剎車盤行業(yè)中已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用。 BN-S30 材質(zhì)的刀具能夠保證剎車盤獲得很好的加工表面光潔度和亮度，并提高加工效率，能實現(xiàn)高溫狀態(tài)下穩(wěn)定切削，BN-S30 材質(zhì)的刀具加工剎車盤案例（如下 ：加工工序：粗車和半精車切削參數(shù)：ap=2.5mmFr=0.45mm/rVc=350m/min切削方式：干式切削。BN-S30 材質(zhì)的刀具與硬質(zhì)合金刀具加工剎車盤對比效果如下：可實現(xiàn)高速切削，加工效率高，光潔度好。由此可見，BN-S30 的刀具是加工剎車盤的******刀具。65、剎車盤的市場分析近年來，隨著汽車工業(yè)的飛速發(fā)展，汽車需求量也不斷提高。汽車工業(yè)現(xiàn)已發(fā)展成為國民支柱產(chǎn)業(yè)。剎車盤作為汽車制動系統(tǒng)中主要磨損部件，需求量也非常大。由于剎車盤屬于鑄造產(chǎn)品，受氣候的影響，我國的剎車盤生產(chǎn)企業(yè)主要集中在山東、浙江、廣東、福建、湖北、河北等地區(qū)。剎車盤工廠較多,但是生產(chǎn)水平較低，,同時由于剎車盤制造工藝簡單，容易掌握，剎車盤假冒偽劣現(xiàn)象非常嚴重，這就給汽車行駛帶來了安全隱患?？偠灾m然我國剎車盤市場具有很大的發(fā)展空間，但是剎車盤生產(chǎn)廠家一味的打價格戰(zhàn)，不提高剎車盤質(zhì)量，在很大程度上制約了剎車盤市場的發(fā)展。不可否認，引進人才、收購技術(shù)對于改善產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀有一定的幫助，企業(yè)需要走自主創(chuàng)新之路。
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常用接口說明1．關(guān)于分離式放電電阻的連接 在使用外置放電電阻的情況下，放大器的連接如上圖示。如果系統(tǒng)外部不使用放電電阻，則需要將CZ7（DCP）和CZ7（DCC）斷開，注意不能短接；但是需要使用短接插頭將CXA20的1、2引腳短接，屏蔽對過熱信號進行的檢測。 2．關(guān)于JA72接口的連接在βi放大器上，接口JA72取代了原有的JA35接口，其內(nèi)部的線路連接也有一定的變化。主要變化是將急停取消，接口內(nèi)部的連線請按照下圖進行連接： 在使用外部減速檔塊回零的情況下，高速互鎖信號（*RILK）無效，該接口信號作為回零減速信號使用。相關(guān)參數(shù)：PMM畫面中，對I/O Link軸的參數(shù)No.11#2 DZRN，設(shè)為1則表示使用外部減速檔塊回零。而默認設(shè)定值為0，使用無檔塊回零方式。
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地址分配如上圖2.1.1所示，當(dāng)使用I/O Link作為系統(tǒng)與放大器之間的通訊時，需要設(shè)定通訊地址。通過該通道完成通訊。由于通過I/O Link對該軸進行控制，因此該軸的地址分配符合系統(tǒng)對I/O地址分配的原則。對于系統(tǒng)側(cè)而言，進行I/O模塊的地址分配時，需要分配一個16字節(jié)大小的模塊。例如：OC02I或者OC02O。對于本書中關(guān)于I/O Link軸設(shè)定方面的地址表示方法，通常表示為： 如果從Y50開始分配，則在Y50進行分配：1.0.1.OC02O ，此時y＝50。也就是說“y”表示開始的地址值。在本節(jié)后面的敘述中，都將以X50與Y50作為起始地址進行敘述，但是在實際使用當(dāng)中可以對其進行修改。另外一點需要說明的是，由于I/O Link軸對于系統(tǒng)而言屬于外部的通訊設(shè)備，因此，地址Y的信號對于系統(tǒng)而言是輸出信號，而對于I/O Link軸而言是輸入信號，該信號用于控制其狀態(tài)與動作；而X地址對于I/O Link軸而言是其發(fā)送至系統(tǒng)的狀態(tài)與信息反饋。 硬件連接下圖為βi放大器單元（4/20A）的示意圖 其中L1、L2、L3為三項電源線；U、V、W為三相電機動力線；DCC/DCP為放電電阻接口；CXA19B接入24V直流電；CX29為電磁接觸器控制信號接口；CX30為急停信號接口；JF1為電機反饋電纜接口；CX5X接口是使用絕對式編碼器時的電池接口；LED燈用來指示當(dāng)前放大器的狀態(tài)以及作為報警狀態(tài)提示。
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