（1）FSSB概要通過高速串行伺服總線（FSSB： Fanuc Serial Servo Bus）用一根光纜將CNC控制器和多個(gè)伺服放大器進(jìn)行連接，可大幅減少機(jī)床電裝所需的電纜，并可提高伺服運(yùn)行的可靠性。使用FSSB對進(jìn)給軸控制，需要設(shè)定如下的參數(shù)。l No.1023l No.1905l No.1936、1937l No.14340~14349，No.14376~14391設(shè)定這些參數(shù)的方法有如下3種。1、 手動(dòng)設(shè)定1通過參數(shù)No.1023進(jìn)行默認(rèn)的軸設(shè)定。由此就不需要設(shè)定參數(shù)（No.1905，No.1936、1937，No.14340~14349，No.14376~14391），也不會(huì)進(jìn)行自動(dòng)設(shè)定。應(yīng)注意的是，有的功能無法使用。2、 自動(dòng)設(shè)定利用FSSB設(shè)定畫面，輸入軸和放大器的關(guān)系，進(jìn)行軸設(shè)定的自動(dòng)計(jì)算，即自動(dòng)設(shè)定參數(shù)（No.1023，No.1905，No.1936、1937，No.14340~14349，No.14376~14391）。3、 手動(dòng)設(shè)定2直接輸入所有參數(shù)（No.1023，No.1905，No.1936、1937，No.14340~14349，No.14376~14391）。（2）解釋l 從控裝置使用FSSB的系統(tǒng)，通過光纜連接CNC和伺服放大器以及分離式檢測器接口單元。這些放大器和分離式檢測器接口單元叫做從控裝置。2軸放大器由2個(gè)從控裝置組成，3軸放大器則由3個(gè)從控裝置組成。從控裝置上，按照離CNC由近到遠(yuǎn)的順序?qū)SSB賦予1，2，…10的編號(hào)（從控裝置號(hào)）。
初始化設(shè)定流程 請?jiān)谒欧O(shè)定畫面、伺服調(diào)整畫面上進(jìn)行下列設(shè)定。
加工中心技術(shù) 精工加工技術(shù)是編程、編程編制方法有手工(人工)編程和自動(dòng)編程之分。手工編程，程序的全部內(nèi)容是由人工按精工系統(tǒng)所規(guī)定的指令格式編寫的。自動(dòng)編程即計(jì)算機(jī)編程，可分為以語言和繪畫為基礎(chǔ)的自動(dòng)編程方法。但是，無論是采用何種自動(dòng)編程方法，都需要有相應(yīng)配套的硬件和軟件。 可見，實(shí)現(xiàn)精工加工編程是關(guān)鍵。但光有編程是不行的，精工加工還包括編程前必須要做的一系列準(zhǔn)備工作及編程后的善后處理工作。一般來說精工加工工藝主要包括的內(nèi)容如下： (1) 選擇并確定進(jìn)行精工加工的零件及內(nèi)容； (2) 對零件圖紙進(jìn)行精工加工的工藝分析； (3) 精工加工的工藝設(shè)計(jì)； (4) 對零件圖紙的數(shù)學(xué)處理； (5) 編寫加工程序單； (6) 按程序單制作控制介質(zhì)； (7) 程序的校驗(yàn)與修改； (8) 首件試加工與現(xiàn)場問題處理； (9) 精工加工工藝文件的定型與歸檔。
1.電腦上需要安裝一個(gè)傳輸軟件這里以CIMCOE V5.0為例FANUC系統(tǒng)RS232 DNC在線加工 2.軟件內(nèi)設(shè)置 停止位#2 奇偶位#無 波特率#19200 數(shù)據(jù)位#8 流控制#硬件和軟件如下圖端口按照你電腦上的com口選?。ㄒ话闶莄om1）3.系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置00000#1 ISO 設(shè)為1 00020 設(shè)為0 00100#1 #2 CTV CRF 設(shè)為1 00101#0 #3 #7 SB2 ASI NFD 設(shè)為1 00102 設(shè)為0 00103設(shè)為12 00138#7 MNC設(shè)為14.把程序傳入軟件 在機(jī)床上將模式切換為RMT并按下循環(huán)啟動(dòng)再到軟件上傳送即可5.如果傳輸中有報(bào)警出現(xiàn) 一般是電腦問題 建議更換電腦
雷尼紹PRIMO在線監(jiān)測系統(tǒng)、
用存儲(chǔ)卡進(jìn)行DNC 加工１） 首先將I/O CHANNEL 設(shè)定為４（按上述方法設(shè)定），參數(shù)138#7=1。２） 將加工程序拷貝到存儲(chǔ)卡里（可以一次拷貝多個(gè)程序）。３） 選擇[RMT]方式，程序畫面，按右軟件鍵[?]，找［CARD］,顯示存儲(chǔ)卡里面的文件列表。選擇需要加工的程序序號(hào)，按[DNC-CD]，然后再按[DNC-ST]（如果找不到[DNC-CD]，需要按幾次軟件鍵[?]，直到找到該軟鍵為止）。 4）按機(jī)床操作面板上的循環(huán)啟動(dòng)按鈕，就可以執(zhí)行DNC加工了。
1．機(jī)器人精度：機(jī)器人精度主要包括位姿精度，軌跡精度。它主要受機(jī)械誤差（傳動(dòng)誤差，關(guān)節(jié)間隙及連桿機(jī)構(gòu)的撓性），控制算法誤差與分辨率誤差影響。 （1）位姿精度 位姿精度表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時(shí)的實(shí)到位姿平均值之間的偏差。位姿精度分為：a）位置精度：指令位姿的位置與實(shí)到位置集群中心之差。 b）姿態(tài)精度：指令位姿的姿態(tài)與實(shí)到姿態(tài)平均值之差。 （2）軌跡精度表示從同一起點(diǎn)到達(dá)同一終點(diǎn)的過程中，機(jī)器人關(guān)節(jié)指令運(yùn)動(dòng)軌跡與實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡平均值之間的偏差。 2、 機(jī)器人精度=0.5基準(zhǔn)分辨率+機(jī)構(gòu)誤差 3．重復(fù)定位精度：是指機(jī)器人對同一指令位姿，從同一方向重復(fù)響應(yīng)N次后，實(shí)到位置和姿態(tài)散布的不一致程度，，它是精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。 4．定位：定位是指使機(jī)器人相對機(jī)床或支座具有一個(gè)相對固定的位置。 5．軌跡：泛指工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡，即點(diǎn)的位置，速度及加速度。 6．軌跡精度；指機(jī)器人關(guān)節(jié)實(shí)際運(yùn)行軌跡與理論軌跡之間產(chǎn)生的微小偏差。 7．機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及其參數(shù)：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)是運(yùn)用坐標(biāo)方程及其坐標(biāo)變換矩陣來描述機(jī)器人各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)過程，描述其運(yùn)動(dòng)軌跡，從而對其實(shí)現(xiàn)控制及軌跡規(guī)劃。它分為兩類，正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)，正運(yùn)動(dòng)學(xué)是從支座坐標(biāo)系開始，經(jīng)過坐標(biāo)矩陣變換得到機(jī)器人關(guān)節(jié)個(gè)位姿的坐標(biāo)矩陣，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)則反之。其主要參數(shù)主要包含坐標(biāo)，角度，變換矩陣等。 8．機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及其參數(shù)：機(jī)器人動(dòng)力學(xué)主要研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和受力之間的關(guān)系，目的是對機(jī)器人進(jìn)行有效的控制，優(yōu)化設(shè)計(jì)及其仿真。機(jī)器人動(dòng)力學(xué)也分有正問題和逆問題。正問題是指已知機(jī)器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力（或力矩）求解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)（關(guān)節(jié)位移，速度及加速度）主要用于機(jī)器人仿真研究，逆問題是指已知各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，求解所需關(guān)節(jié)力或力矩。主要用于機(jī)器人實(shí)時(shí)控制。其主要參數(shù)包含，位移，速度，角度，加速度，角加速度等 9．機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)及其技術(shù)規(guī)范：機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)包含有通用技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)、安全標(biāo)準(zhǔn)、驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)、試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)、接口標(biāo)準(zhǔn)、形狀及顏色標(biāo)準(zhǔn)、產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)。 工業(yè)機(jī)器人安全的基本要求、驅(qū)動(dòng)控制要求、與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)性能（軟件/硬件）要求、機(jī)器人停止功能要求、減速控制要求、運(yùn)作模式要求、示教控制要求等安全要求和方法的檢驗(yàn)和確認(rèn)的具體要求等 校準(zhǔn)：是指校對機(jī)器、儀器等使準(zhǔn)確。在規(guī)定的條件下，用一個(gè)可參考的標(biāo)準(zhǔn)，對包括參考物質(zhì)在內(nèi)的測量器具的特性賦值，并確定其示值誤差。校準(zhǔn)的依據(jù)是校準(zhǔn)規(guī)范或校準(zhǔn)方法，可作統(tǒng)一規(guī)定也可自行制定。校準(zhǔn)的結(jié)果記錄在校準(zhǔn)證書或校準(zhǔn)報(bào)告中，也可用校準(zhǔn)因數(shù)或校準(zhǔn)曲線等形式表示校準(zhǔn)結(jié)果。 標(biāo)準(zhǔn)：標(biāo)準(zhǔn)是為了在一定的范圍內(nèi)獲得******秩序，經(jīng)協(xié)商一致制定并由公認(rèn)機(jī)構(gòu)批準(zhǔn)，共同使用的和重復(fù)使用的一種規(guī)范性文件。它以科學(xué)、技術(shù)和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的綜合成果為基礎(chǔ)，經(jīng)有關(guān)方面協(xié)商一致，由主管機(jī)關(guān)批準(zhǔn)，以特定形式發(fā)布，作為共同遵守的準(zhǔn)則和依據(jù)。標(biāo)準(zhǔn)的制定和類型按使用范圍劃分有國際標(biāo)準(zhǔn)、區(qū)域標(biāo)準(zhǔn)、國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、 企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。 國家標(biāo)準(zhǔn)（GB）：國家標(biāo)準(zhǔn)是指由國家標(biāo)準(zhǔn)化主管機(jī)構(gòu)批準(zhǔn)發(fā)布，對全國經(jīng)濟(jì)、技術(shù)發(fā)展有重大意義，且在全國范圍內(nèi)統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，國家標(biāo)準(zhǔn)是在全國范圍內(nèi)統(tǒng)一的技術(shù)要求。國家標(biāo)準(zhǔn)分為強(qiáng)制性國標(biāo)（GB）和推薦性國標(biāo)（GB/T）。 行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)：在全國某個(gè)行業(yè)范圍內(nèi)統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)分為強(qiáng)制性和推薦性標(biāo)準(zhǔn)。 企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)：業(yè)標(biāo)準(zhǔn)是對企業(yè)范圍內(nèi)需要協(xié)調(diào)、統(tǒng)一的技術(shù)要求，管理要求和工作要求所制定的標(biāo)準(zhǔn)。企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)由企業(yè)制定，由企業(yè)法人代表或法人代表授權(quán)的主管領(lǐng)導(dǎo)批準(zhǔn)、發(fā)布。企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)一般以“Q”作為企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的開頭。 關(guān)系：首先行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)與企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)必須服從國家標(biāo)準(zhǔn)，他們?nèi)咧校瑖覙?biāo)準(zhǔn)層次最高，其次是行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)層次最低。行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)由國務(wù)院有關(guān)行政主管部門制定，并報(bào)國務(wù)院標(biāo)準(zhǔn)化行政主管部門備案。當(dāng)同一內(nèi)容的國家標(biāo)準(zhǔn)公布后，則該內(nèi)容的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)即行廢止。他們?nèi)叩闹饕獏^(qū)別在于首先適用范圍不同，國標(biāo)用于全國，行標(biāo)用于該行業(yè)業(yè)內(nèi)，企標(biāo)則僅用于本企業(yè)業(yè)內(nèi)。再者制定機(jī)構(gòu)不同，權(quán)威性不同。 機(jī)器人可靠性：機(jī)器人的可靠性是指機(jī)器人在規(guī)定條件下、規(guī)定時(shí)間(產(chǎn)品的預(yù)期壽命)內(nèi)，完成規(guī)定功能(達(dá)到設(shè)計(jì)目的)的能力。機(jī)器人屬于間斷工作系統(tǒng)，可靠度或平均無故障時(shí)間應(yīng)作為他主要的可靠性指標(biāo)。 一致性：指機(jī)器人在使用過程中，運(yùn)動(dòng)的軌跡與校準(zhǔn)路徑的吻合程度。 無故障時(shí)間：指機(jī)器人正常運(yùn)行多長時(shí)間，才發(fā)生第一次故障，它反映了機(jī)器人的時(shí)間質(zhì)量，是體現(xiàn)機(jī)器人在規(guī)定時(shí)間內(nèi)保持功能的一種能力。 影響機(jī)器人可靠性，一致性及無故障時(shí)間的因素有：設(shè)計(jì)上的缺陷，零部件及其他元器件的性能及其制造工藝，以及裝配工藝和檢測方法。 如何改善？首先在設(shè)計(jì)上，要充分考慮可靠性因素，做出最合理的設(shè)計(jì)，其次選材上，對于電子元器件，要達(dá)到絕對的可靠性，對電參數(shù)進(jìn)行檢測和復(fù)測，合格
FSSB設(shè)定當(dāng)沒有使用分離式檢測器時(shí)，F(xiàn)SSB設(shè)定采用手動(dòng)設(shè)定1，可跳過該部分。本節(jié)將詳細(xì)闡述FSSB自動(dòng)設(shè)定，有關(guān)FSSB手動(dòng)設(shè)定2，請查閱連接手冊（功能）的相關(guān)章節(jié)。（1）FSSB（AMP）設(shè)定進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定支援畫面，按下軟鍵[(操作)]，將光標(biāo)移動(dòng)至“FSSB（AMP）”處，按下軟鍵[選擇]，出現(xiàn)參數(shù)設(shè)定畫面。此后的參數(shù)設(shè)定，就在該畫面進(jìn)行。 放大器設(shè)定畫面上顯示如下項(xiàng)目：l 號(hào)……從控器裝置號(hào)l 放大器……放大器型式l 軸……控制軸號(hào)l 名稱……控制軸名稱l 作為放大器信息，顯示下列項(xiàng)目的信息：¨ 單元……伺服放大器單元種類¨ 系列……伺服放大器系列¨ 電流……******電流值l 作為分離式檢測器接口單元信息，顯示下列項(xiàng)目的信息：¨ 其他……在表示分離式檢測器接口單元的開頭字母“M”之后，顯示從靠近CNC一側(cè)數(shù)起的表示第幾臺(tái)分離式檢測器接口單元的數(shù)字?！? 型式……分離式檢測器接口單元的型式，以字母予以顯示?！?PCB ID……以4位16進(jìn)制數(shù)顯示分離式檢測器接口單元的ID。 在設(shè)定上述相關(guān)項(xiàng)目后，按下軟鍵[(操作)]，顯示如下界面，按下軟鍵[設(shè)定]。 （2）FSSB（軸）設(shè)定進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定支援畫面，按下軟鍵[(操作)]，將光標(biāo)移動(dòng)至“FSSB（軸）”處，按下軟鍵[選擇]，出現(xiàn)參數(shù)設(shè)定畫面。此后的參數(shù)設(shè)定，就在該畫面進(jìn)行。 軸設(shè)定畫面上顯示如下項(xiàng)目。l 軸……控制軸號(hào)l 名稱……控制軸名稱l 放大器……連接在各軸上的放大器的類型l M1……用于分離式檢測器接口單元1的連接器號(hào)l M2……用于分離式檢測器接口單元2的連接器號(hào)l 軸專用伺服HRV3控制軸上以一個(gè)DSP進(jìn)行控制的軸數(shù)有限制時(shí)，顯示可由保持在SRAM上的一個(gè)DSP進(jìn)行控制可能的軸數(shù)。“0”表示沒有限制。l CS……CS輪廓控制軸顯示保持在SRAM上的值。在CS輪廓控制軸上顯示主軸號(hào)。l 設(shè)定在設(shè)定上述相關(guān)項(xiàng)目后，按下軟鍵[(操作
設(shè)定電機(jī)代碼。從下表中選擇所使用的αiS/αiF/βiS系列伺服電機(jī)的電機(jī)代碼。表中按電機(jī)型號(hào)列出了電機(jī)代碼、圖號(hào)（A06B-****-B***的中間4位數(shù)字）及軟件版本號(hào)。u αiS系列電機(jī) u αiS(400V 高壓)系列電機(jī) αiF系列電機(jī)u αiF（400V 高壓）系列電機(jī)u βiS系列電機(jī)
使用M-CARD備份梯形圖 按下MDI面板上[SYSTEM]，依次按下軟鍵上[PMC]，[PMCMNT]，[I/O]。在[裝置]一欄選擇[M-CARD]中文界面設(shè)定見下圖 注：使用存儲(chǔ)卡備份梯形圖時(shí),DEVICE處設(shè)置為 M-CARDFUNCTION處設(shè)置為 WRITE(當(dāng)從M-CARD--àCNC時(shí)設(shè)置為READ)DATAKIND處設(shè)置為LADDER時(shí)僅備份梯形圖。也可選擇備份梯形圖參數(shù)。FILE NO.為梯形圖的名字（默認(rèn)為上述名字）也可自定義名字輸入@XX (XX為自定義名子，當(dāng)使用小鍵盤時(shí)沒有@符號(hào)時(shí)，可用#代替)。注意：備份梯形圖后，將DEVICE處設(shè)置為 F-ROM可把梯形圖程序存入到系統(tǒng)F-ROM中。