初始化設(shè)定流程 請在伺服設(shè)定畫面、伺服調(diào)整畫面上進(jìn)行下列設(shè)定。
加工中心技術(shù) 精工加工技術(shù)是編程、編程編制方法有手工(人工)編程和自動編程之分。手工編程，程序的全部內(nèi)容是由人工按精工系統(tǒng)所規(guī)定的指令格式編寫的。自動編程即計算機(jī)編程，可分為以語言和繪畫為基礎(chǔ)的自動編程方法。但是，無論是采用何種自動編程方法，都需要有相應(yīng)配套的硬件和軟件。 可見，實(shí)現(xiàn)精工加工編程是關(guān)鍵。但光有編程是不行的，精工加工還包括編程前必須要做的一系列準(zhǔn)備工作及編程后的善后處理工作。一般來說精工加工工藝主要包括的內(nèi)容如下： (1) 選擇并確定進(jìn)行精工加工的零件及內(nèi)容； (2) 對零件圖紙進(jìn)行精工加工的工藝分析； (3) 精工加工的工藝設(shè)計； (4) 對零件圖紙的數(shù)學(xué)處理； (5) 編寫加工程序單； (6) 按程序單制作控制介質(zhì)； (7) 程序的校驗(yàn)與修改； (8) 首件試加工與現(xiàn)場問題處理； (9) 精工加工工藝文件的定型與歸檔。
1.電腦上需要安裝一個傳輸軟件這里以CIMCOE V5.0為例FANUC系統(tǒng)RS232 DNC在線加工 2.軟件內(nèi)設(shè)置 停止位#2 奇偶位#無 波特率#19200 數(shù)據(jù)位#8 流控制#硬件和軟件如下圖端口按照你電腦上的com口選?。ㄒ话闶莄om1）3.系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置00000#1 ISO 設(shè)為1 00020 設(shè)為0 00100#1 #2 CTV CRF 設(shè)為1 00101#0 #3 #7 SB2 ASI NFD 設(shè)為1 00102 設(shè)為0 00103設(shè)為12 00138#7 MNC設(shè)為14.把程序傳入軟件 在機(jī)床上將模式切換為RMT并按下循環(huán)啟動再到軟件上傳送即可5.如果傳輸中有報警出現(xiàn) 一般是電腦問題 建議更換電腦
雷尼紹PRIMO在線監(jiān)測系統(tǒng)、
用存儲卡進(jìn)行DNC 加工１） 首先將I/O CHANNEL 設(shè)定為４（按上述方法設(shè)定），參數(shù)138#7=1。２） 將加工程序拷貝到存儲卡里（可以一次拷貝多個程序）。３） 選擇[RMT]方式，程序畫面，按右軟件鍵[?]，找［CARD］,顯示存儲卡里面的文件列表。選擇需要加工的程序序號，按[DNC-CD]，然后再按[DNC-ST]（如果找不到[DNC-CD]，需要按幾次軟件鍵[?]，直到找到該軟鍵為止）。 4）按機(jī)床操作面板上的循環(huán)啟動按鈕，就可以執(zhí)行DNC加工了。
1．機(jī)器人精度：機(jī)器人精度主要包括位姿精度，軌跡精度。它主要受機(jī)械誤差（傳動誤差，關(guān)節(jié)間隙及連桿機(jī)構(gòu)的撓性），控制算法誤差與分辨率誤差影響。 （1）位姿精度 位姿精度表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的實(shí)到位姿平均值之間的偏差。位姿精度分為：a）位置精度：指令位姿的位置與實(shí)到位置集群中心之差。 b）姿態(tài)精度：指令位姿的姿態(tài)與實(shí)到姿態(tài)平均值之差。 （2）軌跡精度表示從同一起點(diǎn)到達(dá)同一終點(diǎn)的過程中，機(jī)器人關(guān)節(jié)指令運(yùn)動軌跡與實(shí)際運(yùn)動軌跡平均值之間的偏差。 2、 機(jī)器人精度=0.5基準(zhǔn)分辨率+機(jī)構(gòu)誤差 3．重復(fù)定位精度：是指機(jī)器人對同一指令位姿，從同一方向重復(fù)響應(yīng)N次后，實(shí)到位置和姿態(tài)散布的不一致程度，，它是精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。 4．定位：定位是指使機(jī)器人相對機(jī)床或支座具有一個相對固定的位置。 5．軌跡：泛指工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動時的運(yùn)動軌跡，即點(diǎn)的位置，速度及加速度。 6．軌跡精度；指機(jī)器人關(guān)節(jié)實(shí)際運(yùn)行軌跡與理論軌跡之間產(chǎn)生的微小偏差。 7．機(jī)器人運(yùn)動學(xué)及其參數(shù)：機(jī)器人運(yùn)動學(xué)是運(yùn)用坐標(biāo)方程及其坐標(biāo)變換矩陣來描述機(jī)器人各個運(yùn)動關(guān)節(jié)的運(yùn)動過程，描述其運(yùn)動軌跡，從而對其實(shí)現(xiàn)控制及軌跡規(guī)劃。它分為兩類，正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)，正運(yùn)動學(xué)是從支座坐標(biāo)系開始，經(jīng)過坐標(biāo)矩陣變換得到機(jī)器人關(guān)節(jié)個位姿的坐標(biāo)矩陣，逆運(yùn)動學(xué)則反之。其主要參數(shù)主要包含坐標(biāo)，角度，變換矩陣等。 8．機(jī)器人動力學(xué)及其參數(shù)：機(jī)器人動力學(xué)主要研究機(jī)器人運(yùn)動和受力之間的關(guān)系，目的是對機(jī)器人進(jìn)行有效的控制，優(yōu)化設(shè)計及其仿真。機(jī)器人動力學(xué)也分有正問題和逆問題。正問題是指已知機(jī)器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動力（或力矩）求解機(jī)器人運(yùn)動（關(guān)節(jié)位移，速度及加速度）主要用于機(jī)器人仿真研究，逆問題是指已知各關(guān)節(jié)運(yùn)動，求解所需關(guān)節(jié)力或力矩。主要用于機(jī)器人實(shí)時控制。其主要參數(shù)包含，位移，速度，角度，加速度，角加速度等 9．機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)及其技術(shù)規(guī)范：機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)包含有通用技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)、安全標(biāo)準(zhǔn)、驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)、試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)、接口標(biāo)準(zhǔn)、形狀及顏色標(biāo)準(zhǔn)、產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)。 工業(yè)機(jī)器人安全的基本要求、驅(qū)動控制要求、與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)性能（軟件/硬件）要求、機(jī)器人停止功能要求、減速控制要求、運(yùn)作模式要求、示教控制要求等安全要求和方法的檢驗(yàn)和確認(rèn)的具體要求等 校準(zhǔn)：是指校對機(jī)器、儀器等使準(zhǔn)確。在規(guī)定的條件下，用一個可參考的標(biāo)準(zhǔn)，對包括參考物質(zhì)在內(nèi)的測量器具的特性賦值，并確定其示值誤差。校準(zhǔn)的依據(jù)是校準(zhǔn)規(guī)范或校準(zhǔn)方法，可作統(tǒng)一規(guī)定也可自行制定。校準(zhǔn)的結(jié)果記錄在校準(zhǔn)證書或校準(zhǔn)報告中，也可用校準(zhǔn)因數(shù)或校準(zhǔn)曲線等形式表示校準(zhǔn)結(jié)果。 標(biāo)準(zhǔn)：標(biāo)準(zhǔn)是為了在一定的范圍內(nèi)獲得******秩序，經(jīng)協(xié)商一致制定并由公認(rèn)機(jī)構(gòu)批準(zhǔn)，共同使用的和重復(fù)使用的一種規(guī)范性文件。它以科學(xué)、技術(shù)和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的綜合成果為基礎(chǔ)，經(jīng)有關(guān)方面協(xié)商一致，由主管機(jī)關(guān)批準(zhǔn)，以特定形式發(fā)布，作為共同遵守的準(zhǔn)則和依據(jù)。標(biāo)準(zhǔn)的制定和類型按使用范圍劃分有國際標(biāo)準(zhǔn)、區(qū)域標(biāo)準(zhǔn)、國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、 企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。 國家標(biāo)準(zhǔn)（GB）：國家標(biāo)準(zhǔn)是指由國家標(biāo)準(zhǔn)化主管機(jī)構(gòu)批準(zhǔn)發(fā)布，對全國經(jīng)濟(jì)、技術(shù)發(fā)展有重大意義，且在全國范圍內(nèi)統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，國家標(biāo)準(zhǔn)是在全國范圍內(nèi)統(tǒng)一的技術(shù)要求。國家標(biāo)準(zhǔn)分為強(qiáng)制性國標(biāo)（GB）和推薦性國標(biāo)（GB/T）。 行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)：在全國某個行業(yè)范圍內(nèi)統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)分為強(qiáng)制性和推薦性標(biāo)準(zhǔn)。 企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)：業(yè)標(biāo)準(zhǔn)是對企業(yè)范圍內(nèi)需要協(xié)調(diào)、統(tǒng)一的技術(shù)要求，管理要求和工作要求所制定的標(biāo)準(zhǔn)。企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)由企業(yè)制定，由企業(yè)法人代表或法人代表授權(quán)的主管領(lǐng)導(dǎo)批準(zhǔn)、發(fā)布。企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)一般以“Q”作為企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的開頭。 關(guān)系：首先行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)與企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)必須服從國家標(biāo)準(zhǔn)，他們?nèi)咧?，國家?biāo)準(zhǔn)層次最高，其次是行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)層次最低。行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)由國務(wù)院有關(guān)行政主管部門制定，并報國務(wù)院標(biāo)準(zhǔn)化行政主管部門備案。當(dāng)同一內(nèi)容的國家標(biāo)準(zhǔn)公布后，則該內(nèi)容的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)即行廢止。他們?nèi)叩闹饕獏^(qū)別在于首先適用范圍不同，國標(biāo)用于全國，行標(biāo)用于該行業(yè)業(yè)內(nèi)，企標(biāo)則僅用于本企業(yè)業(yè)內(nèi)。再者制定機(jī)構(gòu)不同，權(quán)威性不同。 機(jī)器人可靠性：機(jī)器人的可靠性是指機(jī)器人在規(guī)定條件下、規(guī)定時間(產(chǎn)品的預(yù)期壽命)內(nèi)，完成規(guī)定功能(達(dá)到設(shè)計目的)的能力。機(jī)器人屬于間斷工作系統(tǒng)，可靠度或平均無故障時間應(yīng)作為他主要的可靠性指標(biāo)。 一致性：指機(jī)器人在使用過程中，運(yùn)動的軌跡與校準(zhǔn)路徑的吻合程度。 無故障時間：指機(jī)器人正常運(yùn)行多長時間，才發(fā)生第一次故障，它反映了機(jī)器人的時間質(zhì)量，是體現(xiàn)機(jī)器人在規(guī)定時間內(nèi)保持功能的一種能力。 影響機(jī)器人可靠性，一致性及無故障時間的因素有：設(shè)計上的缺陷，零部件及其他元器件的性能及其制造工藝，以及裝配工藝和檢測方法。 如何改善？首先在設(shè)計上，要充分考慮可靠性因素，做出最合理的設(shè)計，其次選材上，對于電子元器件，要達(dá)到絕對的可靠性，對電參數(shù)進(jìn)行檢測和復(fù)測，合格
FSSB設(shè)定當(dāng)沒有使用分離式檢測器時，F(xiàn)SSB設(shè)定采用手動設(shè)定1，可跳過該部分。本節(jié)將詳細(xì)闡述FSSB自動設(shè)定，有關(guān)FSSB手動設(shè)定2，請查閱連接手冊（功能）的相關(guān)章節(jié)。（1）FSSB（AMP）設(shè)定進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定支援畫面，按下軟鍵[(操作)]，將光標(biāo)移動至“FSSB（AMP）”處，按下軟鍵[選擇]，出現(xiàn)參數(shù)設(shè)定畫面。此后的參數(shù)設(shè)定，就在該畫面進(jìn)行。 放大器設(shè)定畫面上顯示如下項(xiàng)目：l 號……從控器裝置號l 放大器……放大器型式l 軸……控制軸號l 名稱……控制軸名稱l 作為放大器信息，顯示下列項(xiàng)目的信息：¨ 單元……伺服放大器單元種類¨ 系列……伺服放大器系列¨ 電流……******電流值l 作為分離式檢測器接口單元信息，顯示下列項(xiàng)目的信息：¨ 其他……在表示分離式檢測器接口單元的開頭字母“M”之后，顯示從靠近CNC一側(cè)數(shù)起的表示第幾臺分離式檢測器接口單元的數(shù)字。¨ 型式……分離式檢測器接口單元的型式，以字母予以顯示?！?PCB ID……以4位16進(jìn)制數(shù)顯示分離式檢測器接口單元的ID。 在設(shè)定上述相關(guān)項(xiàng)目后，按下軟鍵[(操作)]，顯示如下界面，按下軟鍵[設(shè)定]。 （2）FSSB（軸）設(shè)定進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定支援畫面，按下軟鍵[(操作)]，將光標(biāo)移動至“FSSB（軸）”處，按下軟鍵[選擇]，出現(xiàn)參數(shù)設(shè)定畫面。此后的參數(shù)設(shè)定，就在該畫面進(jìn)行。 軸設(shè)定畫面上顯示如下項(xiàng)目。l 軸……控制軸號l 名稱……控制軸名稱l 放大器……連接在各軸上的放大器的類型l M1……用于分離式檢測器接口單元1的連接器號l M2……用于分離式檢測器接口單元2的連接器號l 軸專用伺服HRV3控制軸上以一個DSP進(jìn)行控制的軸數(shù)有限制時，顯示可由保持在SRAM上的一個DSP進(jìn)行控制可能的軸數(shù)?！?”表示沒有限制。l CS……CS輪廓控制軸顯示保持在SRAM上的值。在CS輪廓控制軸上顯示主軸號。l 設(shè)定在設(shè)定上述相關(guān)項(xiàng)目后，按下軟鍵[(操作
設(shè)定電機(jī)代碼。從下表中選擇所使用的αiS/αiF/βiS系列伺服電機(jī)的電機(jī)代碼。表中按電機(jī)型號列出了電機(jī)代碼、圖號（A06B-****-B***的中間4位數(shù)字）及軟件版本號。u αiS系列電機(jī) u αiS(400V 高壓)系列電機(jī) αiF系列電機(jī)u αiF（400V 高壓）系列電機(jī)u βiS系列電機(jī)
使用M-CARD備份梯形圖 按下MDI面板上[SYSTEM]，依次按下軟鍵上[PMC]，[PMCMNT]，[I/O]。在[裝置]一欄選擇[M-CARD]中文界面設(shè)定見下圖 注：使用存儲卡備份梯形圖時,DEVICE處設(shè)置為 M-CARDFUNCTION處設(shè)置為 WRITE(當(dāng)從M-CARD--àCNC時設(shè)置為READ)DATAKIND處設(shè)置為LADDER時僅備份梯形圖。也可選擇備份梯形圖參數(shù)。FILE NO.為梯形圖的名字（默認(rèn)為上述名字）也可自定義名字輸入@XX (XX為自定義名子，當(dāng)使用小鍵盤時沒有@符號時，可用#代替)。注意：備份梯形圖后，將DEVICE處設(shè)置為 F-ROM可把梯形圖程序存入到系統(tǒng)F-ROM中。
與軸設(shè)定相關(guān)的NC參數(shù)下面為與軸設(shè)定相關(guān)的NC參數(shù)。有關(guān)各參數(shù)的詳情，請參閱參數(shù)說明書。組項(xiàng)目名參數(shù)號簡要說明初始操作設(shè)定值基本INMNo.1001#0直線軸的最小移動單位0：公制機(jī)械系統(tǒng) 1：英制機(jī)械系統(tǒng)ISCxNo.1013#1設(shè)定最小設(shè)定單位（指令單位）0：IS-B 1：IS-CZRNxNo.1005#0在沒有確定原點(diǎn)的狀態(tài)下執(zhí)行自動運(yùn)行（G28以外）時0：發(fā)出報警（PS0224）1：不發(fā)出報警0DLZxNo.1005#1無擋塊參考點(diǎn)返回0：無效（各軸） 1：有效（各軸）ROTxNo.1006#0直線軸和回轉(zhuǎn)軸的設(shè)定0：直線軸 1：回轉(zhuǎn)軸DIAxNo.1006#3各軸的移動量的指令的設(shè)定0：半徑指定 1：直徑指定ZMIxNo.1006#5各軸參考點(diǎn)返回方向0：正向 1：負(fù)向ROAxNo.1008#0回轉(zhuǎn)軸360度循環(huán)顯示功能0：無效 1：有效1RRLxNo.1008#2是否以旋轉(zhuǎn)一軸的移動量來圓整相對坐標(biāo)0：不予圓整 1：予以圓整1AXIS NAMENo.1020各軸的程序名稱Ｍ系列：X(88),Y(89),Z(90)T系列：X(88),Z(90)AXIS ATTRIBUTENo.1022各軸在基本坐標(biāo)系中的屬性Ｍ系列：1，2，3T系列：1，3SERVO AXIS NUMNo.1023各軸的伺服軸號從開頭的軸數(shù)起為1，2，3…OPTxNo.1815#1是否使用分離型脈沖編碼器0：不使用 1：使用APZxNo.1815#4機(jī)械位置和絕對位置檢測器的位置對應(yīng)0：尚未結(jié)束 1：已經(jīng)結(jié)束APCxNo.1815#5位置檢測器為0：增量位置檢測器1：絕對位置檢測器SERVO LOOPGAINNo.1825各軸伺服位置環(huán)增益IN-POS WIDTHNo.1826各軸的到位寬度ERR LIMIT:MOVENo.1828各軸的移動中位置偏差極限值ERR LIMIT:STOPNo.1829各軸的停止時位置偏差極限值500 組項(xiàng)目名參數(shù)號簡要說明初始操作設(shè)定值主軸A/SNo.3716#0主軸電機(jī)的種類為0：模擬主軸1：串行主軸SPDL INDEX NO.No.3717主軸放大器號不使用的主軸請設(shè)定01 組項(xiàng)目名參數(shù)號簡要說明初始操作設(shè)定值坐標(biāo)REF. POINT#1No.1240各軸的第1參考點(diǎn)的機(jī)械坐標(biāo)REF. POINT#2No.1241各軸的第2參考點(diǎn)的機(jī)械坐標(biāo)AMOUNT OF 1 ROTNo.1260回轉(zhuǎn)軸每旋轉(zhuǎn)一軸的移動量360000LIMIT1+No.1320存儲行程檢測1的正向邊界坐標(biāo)值LIMIT1-No.1321存儲行程檢測1的負(fù)向邊界坐標(biāo)值 組項(xiàng)目名參數(shù)號簡要說明初始操作設(shè)定值進(jìn)給速度RDRNo.1401#6在快速移動指令中空運(yùn)行0：無效 1：有效0DRY RUN RATENo.1410空運(yùn)行速度RAPID FEEDRATENo.1420每個軸的快速移動速度RAPID OVERIDE FONo.1421每個軸的快速移動倍率中的的F0速度JOG FEEDRATENo.1423每個軸的JOG進(jìn)給速度MANUAL RAPID FNo.1424每個軸的手動快速移動速度REF RETURN FLNo.1425每個軸的返回參考點(diǎn)時的FL速度REF FEEDRATENo.1428每個軸的返回參考點(diǎn)速度MAX CUT FEEDRATENo.1430每個軸的最高切削進(jìn)給速度 組項(xiàng)目名參數(shù)號簡要說明初始操作設(shè)定值加/減速CTLNo.1610#0切削進(jìn)給、空運(yùn)行的加減速為0：指數(shù)函數(shù)型加減速1：直線型加減速JGLNo.1610#4JOG進(jìn)給的加減速為0：指數(shù)函數(shù)型加減速1：直線型加減速RAPID TIME CONSTNo.1620每個軸的快速移動的直線型加減速時間常數(shù)CUT TIME CONSTNo.1622每個軸的切削進(jìn)給的直線型加減速時間常數(shù)CUT FLNo.1623切削進(jìn)給插補(bǔ)后加減速的FL速度JOG TIME CONSTNo.1624每個軸的JOG進(jìn)給的直線型加減速時間常數(shù)JOG FLNo.1625每個軸的JOG進(jìn)給的指數(shù)函數(shù)型加減速的FL速度