MOT –0023【嚴(yán)重追隨誤差超過】說明：因?yàn)樗欧匦缘年P(guān)係，伺服馬達(dá)的定位，無法立即反應(yīng)控制器的指令，而會(huì)有落後現(xiàn)象，當(dāng)這落後量大大超出允許範(fàn)圍。 可能原因：1伺服馬達(dá)由於外力的作用運(yùn)動(dòng)不受控制。2驅(qū)動(dòng)器參數(shù)內(nèi)迴路增益太小。3控制器參數(shù)設(shè)定加減速時(shí)間過短。4編碼器異常或編碼器至控制器線路異常。排除方法：1檢查床臺(tái)外部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2檢查驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定3檢查個(gè)軸加減速設(shè)定,參數(shù)401, 541~560。4保持編碼器與伺服驅(qū)動(dòng)器保持良好的連結(jié)。進(jìn)階說明：參數(shù)設(shè)定的G00速度與尋Home的速度取******值後除以參數(shù)設(shè)定的Kp，再乘以四倍，即為控制器的設(shè)定範(fàn)圍。合理追隨誤差 公式 : Ferr =速度指令/回路增益設(shè)定警報(bào)允許值 = {max[(各軸尋原點(diǎn)第一段速度),(各軸G00速度)]/Kp}*4 32[X軸合理追隨誤差量] 33[Y軸合理追隨誤差量] 34[Z軸合理追隨誤差量] MOT –0024【嚴(yán)重雙迴路位置誤差超過】說明：控制器所發(fā)出的指令與第二編碼器回授的指令超過參數(shù)3817設(shè)定的範(fàn)圍時(shí) 可能原因：1伺服馬達(dá)由於外力的作用運(yùn)動(dòng)不受控制。2外部編碼器訊號(hào)異常。3外部編碼器參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤。排除方法：1檢查外部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。2檢查外部編碼器接線是否正常3外部編碼器對(duì)應(yīng)機(jī)械軸(參數(shù)241~260)、解析度(參數(shù)261~280)與倍頻數(shù)(301~320)設(shè)定是否正確4若還是無法解決，請(qǐng)聯(lián)絡(luò)機(jī)械廠人員處理。進(jìn)階說明： MOT –0025【超過正向硬體行程極限】說明：伺服馬達(dá)的移動(dòng)量碰到正向硬體行程極限開關(guān) 可能原因：1床臺(tái)移動(dòng)超過設(shè)定值。 2硬體行程開關(guān)損壞或斷線。 3 IO板24V電源異常。排除方法：1解除警報(bào)，移動(dòng)該軸向負(fù)方向運(yùn)動(dòng)。 2使用三用電表量測行程開關(guān)動(dòng)做是否正常，接線良好，且電源正常。進(jìn)階說明： MOT –0026【超過負(fù)向硬體行程極限】說明：伺服馬達(dá)的移動(dòng)量碰到負(fù)向硬體行程極限開關(guān)可能原因：1床臺(tái)移動(dòng)超過設(shè)定值。 2硬體行程開關(guān)損壞或斷線。3 IO板24V電源異常。排除方法：1解除警報(bào)，移動(dòng)該軸向正方向運(yùn)動(dòng)。 2使用三用電表量測行程開關(guān)動(dòng)做是否正常，接線良好，且電源正常。 進(jìn)階說明： MOT –0027【PLC軸程式錯(cuò)誤】說明： 可能原因：排除方法： MOT –0028【系統(tǒng)記憶體太低】說明：CNC軸及PLC軸切換時(shí)，系統(tǒng)剩餘記憶體太低便會(huì)發(fā)出這警報(bào)。 可能原因：在加工程式時(shí)切換為PLC軸排除方法：請(qǐng)聯(lián)絡(luò)機(jī)械廠人員處理。進(jìn)階說明：核心軟體隨時(shí)檢查診斷功能7號(hào)值”系統(tǒng)記憶體剩餘量”當(dāng)剩餘量過低時(shí)即發(fā)此警報(bào) MOT –0029【尋原點(diǎn)找不到原點(diǎn)訊號(hào)】說明：尋原點(diǎn)時(shí)，靜止折返後10個(gè)pitch找不到馬達(dá)Index訊號(hào)或10個(gè)pitch後原點(diǎn)開關(guān)未彈開。 可能原因：1原點(diǎn)行程開關(guān)故障。2讀不到Index訊號(hào)3尋原點(diǎn)第二段速度設(shè)定太大4 選用過大的馬達(dá)減速比5 Index訊號(hào)離原點(diǎn)行程開關(guān)超過10個(gè)Pitch。 排除方法：1使用三用電表量測行行程開關(guān)是否故障或接線短路。2檢查馬達(dá)index接線，由診斷畫面48(X),49(Y),50(Z)確認(rèn)index訊號(hào)是否讀到，若沒讀到，請(qǐng)檢查線路是否正常。3減低尋原點(diǎn)第二段速度設(shè)定值(參數(shù)841~843)進(jìn)階說明：尋原點(diǎn)時(shí)，機(jī)臺(tái)會(huì)以尋原點(diǎn)第一段速度設(shè)定朝原點(diǎn)開關(guān)移動(dòng)(參數(shù)861 - 880)至碰到原點(diǎn)開關(guān)後停下來，再朝相反方向以尋原點(diǎn)第二段速度尋找馬達(dá)index訊號(hào)。在第二段速度折返後控制器會(huì)以編碼器每轉(zhuǎn)解析度計(jì)算，若馬達(dá)旋轉(zhuǎn)10圈index訊號(hào)仍未進(jìn)來或原點(diǎn)開關(guān)未彈開，控制器立即發(fā)出此警報(bào)。 MOT –0030【尋原點(diǎn)零速檢查失敗】說明：尋原點(diǎn)時(shí)碰到HomeDog馬達(dá)無法完全停止。 可能原因：1驅(qū)動(dòng)器增益設(shè)定不良，造成馬達(dá)抖動(dòng)。2馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)造成共振現(xiàn)象。 排除方法：1檢查驅(qū)動(dòng)器的位置迴路增益及速度迴路增益設(shè)定值。2啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器共振頻率抑制功能。3若無法解決，請(qǐng)聯(lián)絡(luò)機(jī)械廠人員處理。進(jìn)階說明：尋原點(diǎn)時(shí)，機(jī)臺(tái)會(huì)以尋原點(diǎn)第一段速度設(shè)定朝原點(diǎn)開關(guān)移動(dòng)至碰到原點(diǎn)開關(guān)後停下來，再朝相反方向以尋原點(diǎn)第二段速度尋找馬達(dá)index訊號(hào)。在第一段速度碰到原點(diǎn)開關(guān)，馬達(dá)減速停止時(shí)，系統(tǒng)資料8(X),9(Y),10(Z)誤差記錄器如果從指令停止後0.1秒仍無法收斂到小於零速檢查視窗(參數(shù)901~920)，控制器立即發(fā)出此警報(bào)。 MOT –0031【靜態(tài)雙迴路位置誤差超過】說明：控制器停止發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令經(jīng)參數(shù)3805設(shè)定的時(shí)間後，系統(tǒng)檢查雙迴路追隨誤差量超過參數(shù)1421~1440設(shè)定範(fàn)圍時(shí)，控制器會(huì)發(fā)出此警報(bào) 可能原因：1馬達(dá)編碼器被干擾2第二迴路編碼器被干擾3控制器伺服斷線4機(jī)構(gòu)原因5伺服本身故障6第二回授解析度設(shè)定錯(cuò)誤。 排除方法：1檢查馬達(dá)與外部編碼器連接是否牢固，導(dǎo)通良好。2遠(yuǎn)離大功率電磁設(shè)備。3檢查床臺(tái)機(jī)構(gòu)是否可順暢運(yùn)動(dòng)。4更換伺服驅(qū)動(dòng)器5請(qǐng)聯(lián)絡(luò)機(jī)械廠人員處理。進(jìn)階說明：