談談如何采樣伺服控制系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定性的辦法
0 引言研制高速度、 高精度、 高效率和高可靠性精工機床設備,其關鍵性的基礎和技術之一就是高性能采樣伺服控制系統(tǒng)的設計。這類控制器的設計所面臨的******挑戰(zhàn)就是來自系統(tǒng)環(huán)境和系統(tǒng)自身的各種不確定性的干擾。環(huán)境不確定性主要有包含在系統(tǒng)輸入中的各種隨機擾動、 各種傳感器的測量噪聲;系統(tǒng)自身不確定性主要有系統(tǒng)的建模誤差和系統(tǒng)參數(shù)的變化。分析和處理這兩類不確定性的有效方法是自適應控制理論和魯棒控制理論。用于高性能采樣伺服控制系統(tǒng)分析與綜合的魯棒控制理論目前有Khari tonov區(qū)間理論、 H] 控制理論、 結構起一直理論( L理論)等。利用這些理論設計高性能采樣伺服控制系統(tǒng)需要首先解決的一個最基本的共性問題就是系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定性的分析。判別系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定性方法主要有兩種: 一種是李亞普諾夫方法, 是用于各類系統(tǒng);一種是根分布(閉環(huán)特征多項式零點分布) 判別方法,僅適用于線性非時變系統(tǒng)。本文把經(jīng)典確定性根分布判別方法推廣到不確定性情形, 對精工機床設計中一類具有區(qū)間不確定性擾動的高性能采樣伺服控制系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定性判別問題進行了研究。獲得了如下結果。1 主要結果對于正系數(shù)區(qū)間多項式零點的一般估計, 我們有如下結論:定理1:給定正系數(shù)區(qū)間多項式3 結束語利用根分布判別方法, 對一類具有區(qū)間不確定性擾動的高性能采樣伺服控制系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定性判別問題進行了研究。給出了兩條采樣伺服控制系統(tǒng)保持魯棒穩(wěn)定的判別準則。并給出了數(shù)值算例。當采樣伺服控制系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程的系數(shù)呈區(qū)間遞減性質(zhì)時,系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定。這一結論適用于采樣控制系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性分析。本文由海天精工文章整理發(fā)表，文章來自網(wǎng)絡僅參考學習，本站不承擔任何法律責任。http://m.himslangfull.com/