第5章伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性調(diào)節(jié)伺服系統(tǒng)是精工系統(tǒng)中重要的組成部分，是連接精工系統(tǒng)與機(jī)床本體的紐帶。 加工中心中，伺服系統(tǒng)接收NC發(fā)出的指令，經(jīng)過伺服系統(tǒng)的變換和放大，發(fā)送給 伺服電機(jī)，伺服電機(jī)帶動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)完成機(jī)床的控制運(yùn)動(dòng)。通過精工系統(tǒng)的控制過 程，可以看出伺服系統(tǒng)的動(dòng)、靜態(tài)性能的好壞，影響了精工機(jī)床的加工精度、可 靠性和穩(wěn)定性。PID調(diào)節(jié)是系統(tǒng)穩(wěn)定性調(diào)節(jié)的典型方法，本章通過分析UMAC的 PID調(diào)節(jié)原理，對伺服系統(tǒng)的PID反饋、速度及加速度前饋進(jìn)行了調(diào)節(jié)，使系統(tǒng) 獲得了良好的穩(wěn)定性、快速性和精確性。5.1PID控制原理在工業(yè)控制中，PID控制是一種產(chǎn)生最早、應(yīng)用廣泛的控制方法。由于其控制 原理簡單，可靈活調(diào)整控制參數(shù)，適應(yīng)性強(qiáng)，在很寬的操作條件和范圍內(nèi)都能保 持較好的魯棒性和系統(tǒng)穩(wěn)定性，其應(yīng)用于機(jī)械、航空航天、電子電力等領(lǐng)域[29]。PID控制算法是模擬控制系統(tǒng)中最基本與常用的一種控制方法，即按照偏差信 號(hào)的比例、積分、微分進(jìn)行控制的算法，簡稱PID控制。其控制系統(tǒng)原理圖如圖 5.1所示。在實(shí)際工程中，當(dāng)控制對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)難以完全掌握，或精確的數(shù)學(xué) 模型難以建立，運(yùn)用控制理論綜合分析要付出很大代價(jià)，并且得到的效果與預(yù)期 效果有一定的差距，這種情況下往往采用PID控制。PID控制是以系統(tǒng)的檢測元 件反饋回的值與給定值進(jìn)行比較得到的偏差值為輸入，通過比例控制（P)、積分 控制（I)和微分控制（D)計(jì)算出控制量進(jìn)行控制，從而提高了控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確 性和穩(wěn)定性。PID控制器是一種比例、積分、微分三部分并聯(lián)的控制器，PID控 制的各部分作用如下[52_53]1.比例控制比例控制是一種最簡單的控制方式，其作用是將輸入誤差線性放大（縮?。?從而減小輸入誤差。與具有滯后特點(diǎn)的積分控制控制相比，比例控制與誤差同步， 即當(dāng)偏差產(chǎn)生時(shí)，比例控制隨即產(chǎn)生控制作用，用以減小偏差，但不能完全消除 誤差。用比例系數(shù)Kp可以衡量比例作用的強(qiáng)弱，增加（Kp)時(shí)，系統(tǒng)的動(dòng)作靈 敏，速度加快，當(dāng)Kp太大時(shí)震蕩次數(shù)增加，并且產(chǎn)生噪聲，調(diào)節(jié)時(shí)間加長；當(dāng)Kp太小時(shí)，系統(tǒng)調(diào)節(jié)時(shí)間加長且穩(wěn)態(tài)誤差較大。系統(tǒng)中若存在穩(wěn)態(tài)誤差，增加 Kp值，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差減小，但會(huì)影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。2.積分控制積分控制可以消除偏差，其輸出量與輸入偏差值的積分成正比，積分控制輸 出信號(hào)的大小取決于輸入偏差和偏差存在的時(shí)間。若系統(tǒng)存在偏差，積分控制連 續(xù)地積累，調(diào)節(jié)器的輸出就有變化，調(diào)解機(jī)構(gòu)動(dòng)作，直到偏差減小到0,積分控制 停止工作。通過控制過程可以看出積分控制不能較快的根據(jù)偏差的變化做出調(diào)節(jié)， 具有滯后性。3.微分控制微分控制可以根據(jù)偏差的變化速度而動(dòng)作，其輸出與偏差微分呈正比，可以 預(yù)測出誤差的變化趨勢，有超前調(diào)節(jié)的作用。微分控制能在偏差信號(hào)變得太大之 前，在控制系統(tǒng)中引入一個(gè)有效的早期修正信號(hào)，提高系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)速度，從而減 小超調(diào)量，改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性。