十?dāng)?shù)年前，一汽為模具加工招標(biāo)五軸機(jī)床，據(jù)說當(dāng)時(shí)去了不少國際大牌廠商，招標(biāo)現(xiàn)場有外商提出他們的產(chǎn)品好，有RTCP功能，在坐的國內(nèi)廠商和業(yè)內(nèi)專家一時(shí)語塞，幾乎無人知曉RTCP為何方神圣，最后還是國內(nèi)最早從事精工研究的某高校知名教授現(xiàn)場指點(diǎn)迷津，才為國內(nèi)業(yè)界挽回局面。但一直到十幾年之后的“十一五”精工重大專項(xiàng)出臺(tái)前后，RTCP概念才開始得到國內(nèi)精工業(yè)界和學(xué)界的廣泛關(guān)注。差不多兩年，一業(yè)內(nèi)企業(yè)在媒體上高調(diào)宣稱其具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高端精工系統(tǒng)具有RTCP和極高段數(shù)的前瞻功能，問及RTCP和前瞻的精髓是什么時(shí)，也就噤聲不語了，不知是不愿說，還是沒法說。今年年底“十一五”精工重大專項(xiàng)的高端精工系統(tǒng)的五家中標(biāo)企業(yè)：華中、廣數(shù)、高精（藍(lán)天）、航天、光洋都將進(jìn)行項(xiàng)目驗(yàn)收，屆時(shí)RTCP將不可避免地稱為驗(yàn)收的焦點(diǎn)之一，八仙過海，各顯神通，驗(yàn)收原則上不會(huì)不過，但實(shí)效如何，國產(chǎn)的RTCP能否穩(wěn)健走向市場，并為用戶創(chuàng)造價(jià)值，大家仍需拭目以待。個(gè)人對RTCP的理解一臺(tái)精工機(jī)床有五個(gè)聯(lián)動(dòng)軸并不能就此簡單地稱之為五軸機(jī)床，同樣，一套精工系統(tǒng)能控五個(gè)軸，也不能就此聲稱為五軸精工系統(tǒng)，判斷一臺(tái)精工機(jī)床是不是五軸機(jī)床，一套精工系統(tǒng)是不是真正的五軸系統(tǒng)，首先必須看其是否具備RTCP功能，F(xiàn)idia的RTCP是“Rotational Tool Center Point”的縮寫，字面意思是“旋轉(zhuǎn)刀具中心”，業(yè)內(nèi)往往會(huì)稍加轉(zhuǎn)義為“圍繞刀具中心轉(zhuǎn)”，也有一些人直譯為“旋轉(zhuǎn)刀具中心編程”，其實(shí)這只是RTCP的結(jié)果。PA的RTCP則是“Real-time Tool Center Point rotation”前幾個(gè)單詞的縮寫。海德漢則將類似的所謂升級技術(shù)稱為TCPM，即“Tool Centre Point Management”的縮寫，刀具中心點(diǎn)管理。還有的廠家則稱類似技術(shù)為TCPC，即“Tool Center Point Control”的縮寫，刀具中心點(diǎn)控制。從Fidia的RTCP的字面含義看，假設(shè)以手動(dòng)方式定點(diǎn)執(zhí)行RTCP功能，刀具中心點(diǎn)和刀具與工件表面的實(shí)際接觸點(diǎn)將維持不變，此時(shí)刀具中心點(diǎn)落在刀具與工件表面實(shí)際接觸點(diǎn)處的法線上，而刀柄將圍繞刀具中心點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，對于球頭刀而言，刀具中心點(diǎn)就是精工代碼的目標(biāo)軌跡點(diǎn)。為了達(dá)到讓刀柄在執(zhí)行RTCP功能時(shí)能夠單純地圍繞目標(biāo)軌跡點(diǎn)（即刀具中心點(diǎn)）旋轉(zhuǎn)的目的，就必須實(shí)時(shí)補(bǔ)償由于刀柄轉(zhuǎn)動(dòng)所造成的刀具中心點(diǎn)各直線坐標(biāo)的偏移，這樣才能夠在保持刀具中心點(diǎn)以及刀具和工件表面實(shí)際實(shí)際接觸點(diǎn)不變的情況，改變刀柄與刀具和工件表面實(shí)際接觸點(diǎn)處的法線之間的夾角，起到發(fā)揮球頭刀的******切削效率，并有效避讓干涉等作用。因而RTCP似乎更多的是站在刀具中心點(diǎn)（即精工代碼的目標(biāo)軌跡點(diǎn)）上，處理旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的變化。不具備RTCP的五軸機(jī)床和精工系統(tǒng)必須依靠CAM編程和后處理，事先規(guī)劃好刀路，同樣一個(gè)零件，機(jī)床換了，或者刀具換了，就必須重新進(jìn)行CAM編程和后處理，因而只能被稱作假五軸，國內(nèi)很多五軸精工機(jī)床和系統(tǒng)都屬于這類假五軸。當(dāng)然了，人家硬撐著把自己稱作是五軸聯(lián)動(dòng)也無可厚非，但此（假）五軸并非彼（真）五軸！Fidia C20精工系統(tǒng)宣傳樣本關(guān)于RTCP的描述（以下文字面由本人參照英文樣本翻譯，不夠貼切之處請不吝指正）RTCP功能可以直接在機(jī)床上針對雙擺銑頭和雙轉(zhuǎn)臺(tái)管理刀具的空間長度補(bǔ)償。這樣一來，五軸刀路的編程就可以不必在精工代碼生成之前就考慮該如何在刀路中體現(xiàn)精工機(jī)床的刀具或者工作臺(tái)的軸心及其偏差。RTCP具有一下特點(diǎn)：1.針對刀具的實(shí)際切削點(diǎn)執(zhí)行進(jìn)給控制；2.針對五個(gè)軸的前瞻控制；3.可處理垂直、傾斜和存在偏心的銑頭；4.“虛擬主軸”：將某個(gè)軸定向到刀具軸線上執(zhí)行鉆削和回退操作；5.針對五軸的坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)和（或）坐標(biāo)變換；6.參考坐標(biāo)系（G194）的旋轉(zhuǎn)：應(yīng)用于加工程序以及那些來自JOG或手輪的運(yùn)動(dòng)；RTCP功能也可以用于三軸加工程序：在保持刀具與工件的實(shí)際接觸點(diǎn)不變的前提下，以手動(dòng)方式改變銑頭或工作臺(tái)的姿態(tài)角。RTCP和HMSRTCP功能和HMS銑頭標(biāo)定系統(tǒng)相結(jié)合是五軸銑削領(lǐng)域獨(dú)一無二的成果技術(shù)，非常有助于提高刀尖運(yùn)動(dòng)精度。HMS（節(jié)選）HMS銑頭量測系統(tǒng)用于量測和校驗(yàn)雙擺銑頭和雙轉(zhuǎn)臺(tái)的連續(xù)運(yùn)動(dòng)和定位數(shù)據(jù)，配備有連接到精工系統(tǒng)的三只傳感器和專門的測量管理軟件。軟件實(shí)時(shí)處理輸入數(shù)據(jù)，并功能校驗(yàn)和修正幾何誤差、位置精度，以及銑頭和轉(zhuǎn)臺(tái)的RTCP參數(shù)。HMS是一款高精度量儀，可替代采用標(biāo)準(zhǔn)刻度盤的傳統(tǒng)校驗(yàn)方法。其優(yōu)點(diǎn)包括：1.極大地降低校驗(yàn)時(shí)間（僅半個(gè)小時(shí)而不是一整天）2.量測銑頭和轉(zhuǎn)臺(tái)的全部位置（而不僅僅是正交位置）3.量測RTCP參數(shù)4.自動(dòng)在精工系統(tǒng)中插入修正值摘自“金屬加工世界”《五坐標(biāo)高速銑削加工與編程的關(guān)鍵技術(shù)》文中“四、五坐標(biāo)高速銑削后處理程序開發(fā)”之“1.五軸機(jī)床旋轉(zhuǎn)刀具中心編程RTCP(Rotation Tool Centre Point)”一小節(jié)內(nèi)容如下：五坐標(biāo)機(jī)床及其加工編程，常用RTCP功能對機(jī)床的運(yùn)動(dòng)精度和精工編程進(jìn)行簡化，下面對RTCP（Rotation Tool Centre Point 旋轉(zhuǎn)刀具中心）編程進(jìn)行簡要說明。非RTCP模式編程：為了編程五坐標(biāo)的曲面加工，必須知道刀具中心與旋轉(zhuǎn)主軸頭中心的距離：這個(gè)距離我們稱為轉(zhuǎn)軸中心(pivot)。根據(jù)轉(zhuǎn)軸中心和坐標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)值計(jì)算出X、Y、Z 的直線補(bǔ)償，以保證刀具中心處于所期望的位置。運(yùn)行一個(gè)這樣得出的程序必須要求機(jī)床的轉(zhuǎn)軸中心長度正好等于在書寫程序時(shí)所考慮的數(shù)值。任何修改都要求重新書寫程序。對于FIDIA C20精工系統(tǒng)G96 激活RTCP，G97 禁止RTCPRTCP模式編程：選件RTCP 的運(yùn)行原理是當(dāng)存在此選項(xiàng)時(shí)，控制系統(tǒng)會(huì)保持刀具中心始終在被編程的XYZ位置上。為了保持住這個(gè)位置，轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)的每一個(gè)運(yùn)動(dòng)都會(huì)被XYZ 坐標(biāo)的一個(gè)直線位移所補(bǔ)償。因此，對于其它傳統(tǒng)的精工系統(tǒng)而言，一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)會(huì)引起刀具中心的位移；而對于FIDIA 精工系統(tǒng)（當(dāng)RTCP 選件起作用時(shí)），是坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)中心的位移，保持刀具中心始終處于同一個(gè)位置上。在這種情況下，可以直接編程刀具中心的軌跡，而不需考慮轉(zhuǎn)軸中心，這個(gè)轉(zhuǎn)軸中心是獨(dú)立于編程的，是在執(zhí)行程序前由顯示終端輸入的，與程序無關(guān)。通過計(jì)算機(jī)編程或通過PLP 選件被記錄的三坐標(biāo)程序，可以通過RTCP 邏輯，以五坐標(biāo)方式被執(zhí)行。對于這種特殊的應(yīng)用方法，必須要求使用球形刀具。這些轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)，可以通過JOG 方式或通過手輪來完成，所以在某些加工條件下，允許所使用的刀具，其長度值小于用于三坐標(biāo)加工的刀具。國外關(guān)于RTCP的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值的兩則討論和觀點(diǎn)以下文字由本人親自翻譯（不夠貼切之處請不吝指正）：【1】很多精工系統(tǒng)具備一種叫做“刀具中心管理”的實(shí)用功能，該功能可以被稱作 RTCP, TCPC或者TCPM，具體稱呼往往因精工系統(tǒng)的制造商而異，無論是哪個(gè)牌子的精工系統(tǒng)，該功能都會(huì)起到一些大致相同的作用，“刀具中心管理”最關(guān)鍵的功能就是允許精工系統(tǒng)在五軸加工模式下按照裝夾偏差在線調(diào)整精工代碼的執(zhí)行，因而可以把同一個(gè)后處理代碼應(yīng)用于整批零件。好處是操作工不必把工件精確地和轉(zhuǎn)臺(tái)的軸心線對齊，工件安裝后用探頭進(jìn)行測量，將軸心偏差存入精工系統(tǒng)的指定寄存器并在加工過程中隨精工代碼一起應(yīng)用。該功能可以降低銑床因工件裝卡造成的空閑時(shí)間，使機(jī)床有更多的時(shí)間用于金屬切削。與購置第二套托盤和工作臺(tái)，在加工第一個(gè)托盤上的工件時(shí)，同期裝卡后續(xù)工件的方法相比，該方法更為經(jīng)濟(jì)。更有甚者，“刀具中心管理”功能還允許降低同一系列零件的裝夾精度，既不必精確實(shí)現(xiàn)與機(jī)床的定位關(guān)系，也不必精確實(shí)現(xiàn)與同批次的其它零件的相對定位關(guān)系。這樣一來，我們不僅能夠減少裝夾工件的勞動(dòng)量和機(jī)床空閑時(shí)間，而且該控制功能還可以降低夾具成本和準(zhǔn)備時(shí)間，甚至可以免除工件的安裝定位面?！?】一般說來RTCP和TCPM就是一回事。不過這類功能的實(shí)際效果并不只是在手冊上說說，而是已經(jīng)集成在精工制造商提供的軟件和固件系統(tǒng)當(dāng)中，不過制造商顯然不會(huì)明確地告訴你他們該如何實(shí)現(xiàn)“刀具中心點(diǎn)控制”算法。“刀具中心點(diǎn)控制”這一技術(shù)概念中至少應(yīng)包含以下幾個(gè)不同的功能：1.在精工系統(tǒng)內(nèi)執(zhí)行的多坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)學(xué)變換。這樣做的好處之一是CAM軟件的后置處理無需執(zhí)行這一數(shù)學(xué)運(yùn)算，另一個(gè)好處是旋轉(zhuǎn)軸的中心偏差可以記錄在機(jī)床精工系統(tǒng)的寄存器列表中，該功能******的好處是一個(gè)精工加工程序可以在工廠中不同的機(jī)床上使用，盡管這些機(jī)床的軸心偏差各不相同。要是在過去（其實(shí)并不久遠(yuǎn)），想在不同的機(jī)床上加工同一個(gè)零件，你就必須在CAM的后置處理中使用不同的軸心偏差，生成不同的精工代碼，盡管這些機(jī)床出自同一個(gè)制造商而且擁有相同的動(dòng)態(tài)特性。與此同時(shí)，進(jìn)給速度也是由精工系統(tǒng)的內(nèi)部算法直接控制刀具實(shí)際加工點(diǎn)的軌跡運(yùn)行速度，這一做法與過去用CAM軟件以“時(shí)間反算”模式計(jì)算每個(gè)程序塊所需的運(yùn)行時(shí)間（即進(jìn)給率）的方法截然不同。2.“刀具中心管理”一般都包含夾具偏心處理功能。機(jī)床配備的探頭可以在線測量零件的裝夾位置，位置偏差則累加到前面提及的軸心偏差上。由此帶來的又一好處是同一系列的零件可以裝夾到同一臺(tái)機(jī)床上，由探頭測量定位情況，以同一套精工代碼加工所有零件。最終用戶不必為了把零件中心定位到可接受的細(xì)小誤差容限之內(nèi)而花費(fèi)額外的時(shí)間去“敲打”調(diào)整零件。山東海天精工精工的五軸五聯(lián)動(dòng)機(jī)床，推薦采用臺(tái)灣新代200MA-5系統(tǒng)，支持RTCP功能，比發(fā)那科16i 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