運(yùn)動(dòng)控制及軌跡規(guī)劃GUI界面|加工中心
4.7運(yùn)動(dòng)控制及軌跡規(guī)劃GUI界面GUI(GraphicalUserInterface)界面是用戶友好型的圖形用戶操作窗口，方便用戶對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操作。Python語(yǔ)言有GTK、Pygame、PyQt4、Tkinter等多種界面開發(fā)工具包，每種工具包都有自己的特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)。編寫的Delta機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制GUI界面應(yīng)滿足如下要求：編程簡(jiǎn)單，能夠在Linux下的ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)下使用，能夠準(zhǔn)確的發(fā)布命令，并實(shí)現(xiàn)與Galil運(yùn)動(dòng)控制卡之間的實(shí)時(shí)通信。界面簡(jiǎn)潔，通過(guò)簡(jiǎn)單的培訓(xùn)即可對(duì)Delta機(jī)器人進(jìn)行熟練地控制。根據(jù)以上要求，選取GTK開發(fā)工具包編寫Delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制GUI界面,Delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制主界面如圖4-16所示：圖4-10Delta機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制主界面StatusIndicator為狀態(tài)指示燈區(qū)：Emergency:急停指示燈，綠色表示正常運(yùn)行，紅色表示處于急停狀態(tài)。Ready:機(jī)械手準(zhǔn)備就緒指示燈，綠色表示準(zhǔn)備就緒，紅色表示未完成準(zhǔn)備。Run:運(yùn)行指示燈，機(jī)械手運(yùn)行時(shí)該指示燈為綠色，停止時(shí)該指示燈為暗灰色。Stop:暫停指示燈，機(jī)械手停止運(yùn)行時(shí)該指示燈的綠色，正常運(yùn)行時(shí)該指示燈為暗灰色。Data:數(shù)據(jù)指示燈，數(shù)據(jù)計(jì)算完成后該指示燈為綠色，否則該指示燈為暗灰色。Done:動(dòng)作完成指不燈，動(dòng)作完成后該指;燈為綠色，否則該指不燈為暗灰色。PowerControl為電源指示燈區(qū)：Power:電源指示燈，供電狀態(tài)該指示燈為紅色，斷電狀態(tài)該指示燈為綠色。Servo:伺服指示燈，伺服開啟該指示燈為紅色，否則該指示燈為綠色。Manual為機(jī)械臂手動(dòng)控制區(qū)：Jogx+、Jogx-:對(duì)x軸進(jìn)行手動(dòng)控制，抬高或降低x軸。Jogz+、Jogz-:對(duì)z軸進(jìn)行手動(dòng)控制，抬高或降低z軸。Home為機(jī)械臂回零控制區(qū)：Home:回零按鈕，使機(jī)器人回零到初始姿態(tài)，當(dāng)機(jī)器人的機(jī)械臂擋住接近開關(guān)時(shí)機(jī)械臂停止運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人完成初始狀態(tài)定位。HomeReady:回零確認(rèn)按鈕，點(diǎn)擊該按鈕確認(rèn)回零動(dòng)作完成。Speed速度控制區(qū)：Speedless:無(wú)極調(diào)速區(qū)，可以用鼠標(biāo)拖動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)行速度。MechanicalGear:速度調(diào)節(jié)按鈕，F(xiàn)ast、Medium、Slow三個(gè)檔位速度分另ij為120次/分、90次/分、60次/分。Position機(jī)械人末端執(zhí)行器位置顯示區(qū)：x，y:分別表示機(jī)器人末端執(zhí)行器的空間位置。Delta機(jī)器人軌跡規(guī)劃GUI界面如圖4-17所示：Offline離線軌跡規(guī)劃區(qū)：StartingPoint:機(jī)器人末端執(zhí)行器起始點(diǎn)（物體抓?。┪恢?。TerminalPoint:機(jī)器人末端執(zhí)行器終止點(diǎn)（物體釋放）位置。Online實(shí)時(shí)在線軌跡規(guī)劃區(qū)：Vision:視覺(jué)傳感器指示燈，實(shí)時(shí)在線軌跡規(guī)劃時(shí)，視覺(jué)傳感器正常運(yùn)行該指示燈為綠色，否則該指示燈為紅色；離線軌跡規(guī)劃時(shí)，該指82示燈為暗灰色。PlanningApproach軌跡規(guī)劃方式選擇區(qū)：Offline:離線軌跡規(guī)劃。Online:實(shí)時(shí)在線軌跡規(guī)劃。TragectoryGeneration軌跡生成區(qū)：JointSpace:關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃按鈕。Workspace:工作空間軌跡規(guī)劃按鈕。MixSpace:關(guān)節(jié)空間和工作空間的混合空間軌跡規(guī)劃按鈕。4.8本章小結(jié)本章主要闡述了Delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，簡(jiǎn)要的介紹了離線軌跡規(guī)劃和實(shí)時(shí)在線軌跡規(guī)劃的應(yīng)用場(chǎng)合，并對(duì)兩種軌跡規(guī)劃的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了陳述，在Linux系統(tǒng)的機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS下搭建了機(jī)器人的軟硬件，編寫了機(jī)器人的Galil運(yùn)動(dòng)控制卡程序，從Copley驅(qū)動(dòng)器中分別讀取了三種軌跡規(guī)劃方法得到的運(yùn)動(dòng)控制曲線參數(shù)，證明了三種軌跡規(guī)劃方法的實(shí)用性，并對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比，得到了關(guān)節(jié)空間和混合空間的軌跡規(guī)劃方法更適合機(jī)器人實(shí)際控制的結(jié)論。最后，為了實(shí)現(xiàn)用戶友好型操作，編寫了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制GUI界面。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無(wú)法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！