加工中心交流伺服電機以及他的調(diào)速 加工中心直流電機中存在著一些固有的缺點，例如：電刷、換向器比較容易磨損，得需要頻分的維護等等，換向器換向的同時，會產(chǎn)生大量的火花，使得電機的最最高的速度收到了局限！也同時使得使用的環(huán)境收到了阻礙，并且直流的電機的結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，給制造成本造成困難，所使用的鋼材消耗極大，加工制造成本變高，交流電機、特別是籠型的感應(yīng)電機則是沒有以上所說的個性特點的，對比下來，交流電機，籠型感應(yīng)電機在加工過程中就大大減低了鋼鐵材料的損耗，使得加工制造成本降低，提高企業(yè)加工產(chǎn)量，而且轉(zhuǎn)子的慣量比直流的電機小，使得動態(tài)影響的效果良好，放在相同成本相同體積的情況下，交流電機的輸出功率可是比直流電機提高了百分之十到百分之七十，除此之外，交流電機的容量可是比直流電機的容量大的多的多，能達到更加高的電壓和旋轉(zhuǎn)速度，現(xiàn)代的精工銑床一般都傾向于采用交流伺服驅(qū)動的?。?！
隨著精工機床的發(fā)展，對精工機床精度、速度、穩(wěn)定性要求越來越高，海特在沉淀數(shù)十年生產(chǎn)經(jīng)驗脫穎而出，在國內(nèi)外、同行業(yè)具有較強的競爭優(yōu)勢。 海特生產(chǎn)出XHS650 XHS850 XHS1060系列產(chǎn)品受到廣大消費者的青睞，公司目前生產(chǎn)的產(chǎn)品與市面的產(chǎn)品有本質(zhì)的區(qū)別，主要是設(shè)計結(jié)構(gòu)、制造工藝、客戶多年沉淀反饋經(jīng)驗、以及公司研發(fā)團隊的努力、和在公司工作多年的技工。這些都是產(chǎn)品質(zhì)量的決定因素。產(chǎn)品只有市場鑒定，才能體現(xiàn)出設(shè)備的剛性，穩(wěn)定性，高效率，高精度等方面綜合性能。在加工燈具就能很好反應(yīng)出設(shè)備的性能，在視頻中我們能直接看到三軸聯(lián)動時機器設(shè)備平滑過渡，加工穩(wěn)定燈具加工表面光滑能達到直接使用的目的。
XK 精工銑和XH加工中心的解釋：X:銑 （漢語銑的頭個字母）K:控 （漢語控的頭個字母）XH 加工中心解釋：X:銑 （漢語銑的頭個字母）H:換 （漢語換的頭個字母）
銅公的方法： 1、原則：讓產(chǎn)品做得更完美； 2、對稱的兩邊形狀做在一起，多個骨位做在一起，太小的間距太窄的做成兩個或三個以能進刀為原則； 3、a、刀完全下不去要做銅公，在一個銅公中還有下不 去的，形狀是凸出需再分； b、刀能下去，但易斷刀的也需做銅公這需根據(jù)實際情況而定； c、要求火花紋的產(chǎn)品需做銅公； d、銅公做不成的，骨位太薄太高，易損公且易變形，加工中變形與打火花變形，此時需鑲件； e、銅公加工出的東西表面（特別是曲面會很順很均勻）能克服精鑼中的許多問題與繪圖中的許多問題； 缺陷：銅公打不出利角，火花位很難精確控制（損公積積C，微變形），要求精確外形或余量多時必須做粗銅公 銅公的做法： 1、銅公圖做法 a、選出要做銅公的面， b、補全該補的面，或延長該延的面，保證銅公的所有邊緣大于要打的邊緣同時不傷及其它產(chǎn)品的面，去掉不必要的清不到的平面角（與平面角相交處是更深的膠位），補成規(guī)則形狀； 2、找出銅公******外形：用一邊界然后投影到托面， 3、定出基準(zhǔn)框大小，剪掉掉托面，到此銅公圖基本完成。 4、備料：長*寬*高，長與寬》Ymax與Xmax為基準(zhǔn)框?qū)嶋H銅料的長寬必須大于圖上基準(zhǔn)框。高》銅公的理論尺寸+基準(zhǔn)框高+裝夾高度海特公司主要生產(chǎn)：加工中心,精工機床,立式加工中心,臥式加工中心,龍門加工中心,cnc加工中心，1060加工中心,850加工中心,xk系列加工中心，龍門洗床等精工機床設(shè)備。www.twjgzx.com
加工中心的精度主要決定于鑄件的穩(wěn)定性、要使鑄件穩(wěn)定首先是設(shè)計很合理、結(jié)構(gòu)合理、鑄造工藝要合理、加工工藝也要合理、粗加工后還要機械時效、三維震動時效。 在光機裝配生產(chǎn)中，為了消除鑄件內(nèi)應(yīng)力使尺寸更加穩(wěn)定，把鑄件粗加工完在室溫下長期放置，有訂單時在精加工。這是在生產(chǎn)過程中最后的時效工藝。 機床鑄件穩(wěn)定、不但是機床精度高、而且減少機床的磨損、使提高機床的使用壽命大大提高。
隨著精工機床的發(fā)展，對精工機床精度、速度、穩(wěn)定性要求越來越高，山東海特在沉淀數(shù)十年生產(chǎn)經(jīng)驗脫穎而出，在國內(nèi)外、同行業(yè)具有較強的競爭優(yōu)勢。 山東海特生產(chǎn)出HVM/HVMC/HVB/HVK系列產(chǎn)品受到廣大消費者的青睞，公司目前生產(chǎn)的產(chǎn)品與市面的產(chǎn)品有本質(zhì)的區(qū)別，主要是設(shè)計結(jié)構(gòu)、制造工藝、客戶多年沉淀反饋經(jīng)驗、以及公司研發(fā)團隊的努力、和在公司工作多年的技工。這些都是產(chǎn)品質(zhì)量的決定因素。產(chǎn)品只有市場鑒定，才能體現(xiàn)出設(shè)備的剛性，穩(wěn)定性，高效率，高精度等方面綜合性能。在加工燈具就能很好反應(yīng)出設(shè)備的性能，在視頻中我們能直接看到三軸聯(lián)動時機器設(shè)備平滑過渡，加工穩(wěn)定燈具加工表面光滑能達到直接使用的目的。謝謝！
人類第一臺加工中心是1958年誕生由美國卡尼-特雷克公司首先研制成功的。它在精工臥式鏜銑床的基礎(chǔ)上增加了自動換刀裝置，從而實現(xiàn)了工件一次裝夾后即可進行銑削、鉆削、鏜削、鉸削和攻絲等多種工序的集中加工。加工中心是帶有刀庫和自動換刀裝置的一種高度自動化的多功能精工機床。工件在加工中心上經(jīng)一次裝夾后，能對兩個以上的表面完成多種工序的加工，并且有多種換刀或選刀功能，從而使生產(chǎn)效率大大提高。加工中心按其加工工序分為鏜銑和車削兩大類，按控制軸數(shù)可分為三軸、四軸和五軸加工中心。
主機床身采用整體鑄造成形，床身導(dǎo)軌45°傾斜布局，具備較高的剛性，控制系統(tǒng)采用FANUC 0i-TD系統(tǒng)和AC交流伺服驅(qū)動，可對各種軸類、盤類、球類進行車削加工。1.1 結(jié)構(gòu)特點(1) 高剛性的結(jié)構(gòu)設(shè)計：床身采用整體鑄造成形，床身導(dǎo)軌45°傾斜布局，具備較大的承載截面，有良好的剛性和吸震性，可保證高精度切削加工。(2) 高效率、低噪音設(shè)計：機床主傳動系統(tǒng)采用交流伺服電機驅(qū)動，配合高效率并聯(lián)同步帶直接傳動主軸，并配直聯(lián)主軸編碼器、精度高還避免了齒輪箱傳動鏈引起的噪音問題。(3) 高速、高剛性的主軸：主軸前后端采用精密高速主軸軸承組，并施加適當(dāng)?shù)念A(yù)緊力，配合******的跨距支撐，主軸溫升低，進行動平衡(G0.4)，使主軸具有高精度、高剛性和高速運轉(zhuǎn)能力。主軸熱穩(wěn)定性設(shè)計，主軸和主軸電機產(chǎn)生的熱量通過冷卻器冷卻，使熱量的積累最小化，可提高工件加工精度。(4) 高可靠性、高精度的刀架：配置高剛性液壓刀塔，具有較高的可靠性和重復(fù)定位精度。(5) 精密、快速的縱橫向驅(qū)動：機床選用臺灣律娗精密滾珠絲杠、臺灣尚銀直線滾動導(dǎo)軌精度高、速度快、效率高、使機床刀架移動快速穩(wěn)定，且定位精度高。(6) 高精度的液壓尾座：為車削加工提供準(zhǔn)確的定心保證。(7) 自動集中潤滑系統(tǒng)：可保證持續(xù)有效的導(dǎo)軌及滾珠絲杠潤滑。(8) 全封閉的防護：避免了冷卻液的泄露，為操作者提供安全舒適的工作環(huán)境。(9) 排屑冷卻系統(tǒng)：獨立的排屑冷卻系統(tǒng)配置大流量的冷卻泵和鏈?zhǔn)脚判佳b置，為車削加工提供強制冷卻和自動排屑。工藝分析可用于加工各種回轉(zhuǎn)表面，包括內(nèi)外圓柱面、圓錐面、成型回轉(zhuǎn)表面、端面及各種螺紋，主軸轉(zhuǎn)速高，切削振動小，加工精度高(5級)，加工表面質(zhì)量好(Ra0.4)，加工效率高，可實現(xiàn)粗車、半精車、精車復(fù)合加工，工藝范圍寬，適用于汽車、工程機械、能源、軍工、航空航天等行業(yè)自動化程度高、加工精度要求較高的零件加工。20規(guī)格主傳動系統(tǒng)******扭矩260N.m，******切削力7500N，加工直徑尺寸分散度和長度尺寸分散度均小于0.015，圓度0.003/Φ70mm。市場分析(1) 隨著中國汽車工業(yè)的日漸壯大，汽車、工程機械零部件制造產(chǎn)業(yè)飛速發(fā)展，帶動了制造企業(yè)裝備的升級換代，傳統(tǒng)的普通車床、經(jīng)濟型精工車床等無法滿足行業(yè)需求，精工化、精密化、高速化是必然趨勢，作為高精度、多功能精工車床的入門級產(chǎn)品，20、32規(guī)格的斜床身精工車床及其專機產(chǎn)品必然是未來市場占有率******的精工機床之一。(2) 按照國家中長期科技發(fā)展規(guī)劃，在能源領(lǐng)域，加強對能源裝備引進技術(shù)的消化、吸收和再創(chuàng)新，攻克先進煤電、核電、風(fēng)電等重大裝備制造核心技術(shù)。關(guān)于制造業(yè)提出了如下發(fā)展思路：提高裝備設(shè)計、制造和集成能力，基本實現(xiàn)高檔精工機床、工作母機、重大成套技術(shù)裝備、關(guān)鍵材料與關(guān)鍵零部件的自主設(shè)計制造；積極發(fā)展綠色制造，形成高效、節(jié)能、環(huán)保和可循環(huán)的新型制造工藝；用高新技術(shù)改造和提升制造業(yè)，大幅度提高產(chǎn)品檔次、技術(shù)含量和附加值，全面提升制造業(yè)整體技術(shù)水平。在交通領(lǐng)域，提高飛機、汽車、船舶、軌道交通裝備等的自主創(chuàng)新能力，優(yōu)先發(fā)展高速軌道交通系統(tǒng)、低能耗與新能源汽車、高效運輸技術(shù)與裝備等。這些都為其制造母機——機床業(yè)的發(fā)展提供了良好的契機。山東海特精工技術(shù)團隊、不斷開發(fā)新產(chǎn)品、不斷革新產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、提高加工精度、增加市場效益、讓產(chǎn)品跟上社會發(fā)展的步伐。
21A 系列總線應(yīng)用手冊及故障報警 1 摘要 ........................................................................................................................ 3 2 硬件規(guī)格 ................................................................................................................ 4 2.1 框架圖 ............................................................................................................ 4 2.2 硬件明細 ........................................................................................................ 4 2.3 驅(qū)動器和電機選型 ........................................................................................ 5 2.4 規(guī)格簡介 ........................................................................................................ 6 2.4.1 引腳定義 ................................................................................................ 7 3 配線 ........................................................................................................................ 8 3.1 配線圖 ............................................................................................................ 8 3.2 驅(qū)動器重電配線說明 .................................................................................... 9 3.2.1 急停不控制驅(qū)動器重電 ........................................................................ 9 3.2.2 急?？刂乞?qū)動器重電 .......................................................................... 10 1 摘要 新代科技 20系列控制器搭載安川 Mechatrolink-II總線(串行)通訊控制方式，改善傳統(tǒng)脈波式泛用型控制器配線及擴充性問題，使系統(tǒng)更簡化，更有擴充性，裝配更容易。 20系列最多可控制16軸伺服馬達同動。I/O 接點除了控制器本身提供的32組Direct Input 及Output 外，還可透過 RIO 串行接口連接外部 I/O 模塊。依IO 點需求決定是否增配 RIO模塊，選擇更具彈性。 20系列控制器，除總線通訊外，可控制一組傳統(tǒng)脈波式泛用型主軸，兼容P 型、V型、頻命令輸出，除總線主軸外，也可以有更經(jīng)濟的主軸方案選擇 總線 泛用 硬件配線 簡單復(fù)雜 單位時間數(shù)據(jù)傳輸量 多(1Mb/sec以上) 少(500 Kb/sec) 各單元間的通信 Yes No 伺服分辨率 高 低 DDA指令超過警報 不用考慮 需經(jīng)計算評估來避免 驅(qū)動器警報內(nèi)容顯示 有 無 主軸負載率顯示 有 無 控制器設(shè)置驅(qū)動器參數(shù) 有 無 驅(qū)動器參數(shù)備份 有 無 扭力回路 有 無 絕對值讀取 有 無 2 硬件規(guī)格 2.1 框架圖 2.2 硬件明細 新代20系列控制器 n 安川SigmaV總線驅(qū)動器+電機 SGDV-□□□□11A 型（M-II 型）。注：總線驅(qū)動器銘牌倒數(shù)第三位數(shù)值為 1。 n USB專用線 規(guī)格：5M、0.5M n 130歐終端電阻 n RIO模組（選配） n 總線伺服主軸（選配） n P 主軸（選配） n V主軸（選配） n 變頻主軸（選配） n 新代防水電池盒（選配） 2.3 驅(qū)動器和電機選型 驅(qū)動器選型： SGDV-□□□A11A型，驅(qū)動器電源三項 AC220V。驅(qū)動器與電機搭配及性能指標(biāo)如下表： 電機銘牌： 2.4 規(guī)格簡介 新代20 系列系列之控制系統(tǒng)采用先進的開放式架構(gòu)，內(nèi)置嵌入式工業(yè)計算機，預(yù)裝 Windows CE6.0操作系統(tǒng)，配置 10.4 寸(8寸)屏幕，結(jié)合總線伺服軸、脈沖主軸、模擬量主軸、手輪軸，內(nèi)建 PLC 及USB、 CF卡讀取裝置。且有低價格、高性能、易于使用、可靠性高的特點。 特色: ●Windows CE6.0 操作系統(tǒng)，開放性強 ●16 軸總線伺服定位控制 ●一組脈沖主軸接口 ●一組14BIT D/A 輸出 ●可外接兩個 RIO 模塊(最多可外擴 128 點輸入/128 輸出點) ●USB 接口、CF CARD 卡片閱讀機，可動態(tài)熱插入 規(guī)格： SP MPG RIO DA HKY1Y2X1X2MII 1. MII：連接 MECHATROLINK II 總線驅(qū)動器 2. SP：泛用脈沖主軸接頭，主軸回授輸入、脈沖指令輸出和警報接點 3. DA：14bit 主軸電壓指令輸出 4. MPG：手輪接頭 5. X1、X2：DI 接點輸入 I0~I31 6. Y1、Y2：DO 接點輸出 O0~O31 7. RIO：擴充串行 I/O 模塊接口 I128~I191 O128~O191(選配RIO模組) 8. HK：操作面板連接 I64~I127 O64~O127 2.4.1 引腳定義 RIO 界面 pin Signal pin Signal 1 TX1+ 6 - 2 TX1- 7 -- 3 RX1+ 8 -- 4 RX1- 9 -- 5 -- 1. 適用新代RIO模塊 2. 外部RIO模塊可擴充至 64 I/O 3. 差動訊號輸出 MPG界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 11 XDI60 2 A- 7 XDI56 12 XDI61 3 B+ 8 XDI57 13 XDI62 4 B- 9 XDI58 14 GND 5 10 XDI59 15 +5V 1. A/B Phase Input 2. 提供7點 I點輸入 3. 光耦合訊號隔離 SPINDLE 界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 C- 11 CW+ 2 A- 7 ALM+ 12 CW- 3 B+ 8 ALM- 13 CCW+ 4 B- 9 SERVO_ON 14 CCW- 5 C+ 10 SERVO_CLR 15 OUT_COM 當(dāng)主軸設(shè)定為變頻主軸或 v主軸時 pr1621（第一主軸對應(yīng) 的伺服軸）應(yīng)設(shè)為19或20 Mechatrolink 界面 Pin Signal 各軸驅(qū)動器以USB線串連，A進B出，最后一顆動 B口接 130歐終端電阻平衡電阻USB線 USB線YASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACK20控制器USB線MII 3.2 驅(qū)動器重電配線說明 驅(qū)動器的重電一般有兩種控制方式：一、電柜總開關(guān)控制器驅(qū)動器重電 二、急?？刂乞?qū)動器的重電。兩種配線方式需搭配合適的 PLC。本節(jié)針對兩種控制方式規(guī)格分別講解。 （推薦使用方法一、電柜總開關(guān)控制器驅(qū)動器重電，安全可靠。） 3.2.1 急停不控制驅(qū)動器重電 急停、控制器 C36、驅(qū)動器得重電完成、剎車（驅(qū)動器控制）狀態(tài)時序圖如下 E-stop控制器C36驅(qū)動器得重電完成急停拍下急停松開急停拍下S33狀態(tài)剎車狀態(tài) 剎車抱閘剎車松開剎車抱閘驅(qū)動器重電部分配線： -QS1 L1L2L3380V-460V 220V主變壓器L1C L2C L3CPEPE6mm2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 61 3 52 4 6-QF1 L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器輔助電源 控制器急停 PLC寫法： 3.2.2 急?？刂乞?qū)動器重電 急停、控制器 C36、驅(qū)動器得重電完成、剎車（驅(qū)動器控制）狀態(tài)時序圖如下 E-stop控制器C36驅(qū)動器得重電完成急停拍下急停松開急停拍下剎車狀態(tài) 剎車抱閘剎車松開剎車抱閘S33狀態(tài) 驅(qū)動器重電部分配線： -QS1 L1L2L3380V-460V220V主變壓器 L11L12L13L1C L2C L3CPEPE6mm2L22-MCC1 3 52 4 6A1A2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 6KA118-MCCKA1 11E-STOP1 34 2L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器輔助電 控制器急停 PLC寫法： 4 參數(shù)設(shè)定 20系列控制器（總線）參數(shù)大部分與泛用相同，少數(shù)參數(shù)設(shè)置與 10、EZ系列（泛用）有差異，本章將設(shè)置不同之參數(shù)列出，以供使用者參考?；緟?shù)設(shè)定請參考新代參數(shù)手冊。 4.1 控制器參數(shù)設(shè)定 控制器參數(shù) 參數(shù)內(nèi)容 范圍 設(shè)定值 5 *I/O 板組態(tài) [0~20] 11=Std+ I/O; 7=Std+RIO 9 *軸板型態(tài) [0,9] 102: EMB-20D 10 *Servo6 伺服警報接點型態(tài) 0：脈沖主軸警報為常開接點(A接點)； 1：脈沖主軸警報為常閉接點(B接點)。 21~40 *對應(yīng)的機械軸 [0,20] 依各軸驅(qū)動器指撥開關(guān)設(shè)定 （詳見 4.3章節(jié)驅(qū)動器通訊地址設(shè)定） 61~76 各軸感應(yīng)器分辨率 [0,2500000] 262144 （編碼器為20位） 81~100 軸卡回授倍頻 [1~4] 4 201~220 位置傳感器型態(tài) 0：一般編碼器 1：光學(xué)尺 2：無回授 3：絕對式編碼器。 381~400 位置伺服控制模式 [0,2] 接收總線命令的軸不必設(shè)定該參數(shù) 非接收總線命令的輔助軸按實際情況設(shè)置 0：CW/CCW 1：電壓 2：AB Phase 901~902 各軸零速檢查窗口 [3,10000] 300 設(shè)置過低會誤發(fā)警報：“M0T-020，不能在移動中切回位置控制模式” “MOT-30，尋原點零速檢查失敗” 1621 第一主軸對應(yīng)的伺服軸或軸向軸 [0,20] 變頻主軸或 v主軸時，設(shè)為輔助軸口 19 脈沖主軸，設(shè)定為對應(yīng)的軸向軸，軸向軸對應(yīng)的機械軸設(shè)19，如第四軸為脈沖主軸，1621=4,24=19 總線主軸，根據(jù)驅(qū)動器地址設(shè)定 1791 *第一主軸馬達型態(tài)(0:變頻;1:P 伺服;2:V伺服) [0,3] 根據(jù)主軸實際情況設(shè)定 2021 一號手輪對應(yīng)的伺服軸或暫存器 伺服主軸相關(guān)參數(shù)設(shè)定范例 No Value Title 24 19 *設(shè)定第四軸對應(yīng)的伺服軸 64 1024 第四軸感應(yīng)器分辨率(編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm) 104 1200 第四軸馬達的增益(RPM/V) 127 1 第四軸螺桿側(cè)齒數(shù) 128 1 第四軸馬達側(cè)齒數(shù) 164 360000 設(shè)定第四軸的 PITCH(BLU) 184 60 設(shè)定第四軸伺服系統(tǒng)的回路增益(1/sec) 324 600 *第四軸軸名稱 384 2 *第四軸伺服控制方式(0:CW/CCW;1:電壓2:A/B Phase) 464 3600000 設(shè)定第四軸快速移動最高速度(deg/min) 544 600 第四軸加減速時間 624 3600000 第四軸切削時的最高速度(mm/min) 644 20 第四軸加加速度時間 1621 4 *第一主軸所對應(yīng)的伺服軸或軸向軸 1651 1024 第一主軸馬達編碼器一轉(zhuǎn)的 Pulse數(shù) 1671 1200 第一主軸馬達的增益(RPM/V) 1681 1 第一主軸第一檔螺桿側(cè)齒數(shù) 1682 1 第一主軸第一檔馬達側(cè)齒數(shù) 1711 1 *第一主軸是否安裝編碼器(0:否;1:是) 1791 1 *第一主軸馬達型態(tài)(0:變頻;1:P伺服;2:V伺服) 1801 12000 第一主軸最高轉(zhuǎn)速(RPM) 1811 1 第一主軸編碼器安裝位置（0：主軸側(cè)；1：馬達側(cè)） 1831 1800 第一主軸加減速時間 1841 1500 第一主軸額定轉(zhuǎn)速 1851 30 第一主軸加加速度加速到 1000RPM/S時間 注意： 1) 參數(shù)64與參數(shù)1651需設(shè)置相同，依馬達編碼器解析度設(shè)置。 2) 參數(shù)1801依馬達最高轉(zhuǎn)速設(shè)置，參數(shù)104與參數(shù)1671設(shè)置為參數(shù)1801設(shè)置值之十分之一。 3) 參數(shù)184與變頻器設(shè)置增益相同。 4) 參數(shù)1841依馬達額定轉(zhuǎn)速設(shè)置。 4.2 驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定 驅(qū)動器參數(shù) 含義 初始值 設(shè)定值 備注 Pn002 功能選擇開關(guān) 2 0000 0000 0100 絕對值編碼器做增量值編碼器使用 需要使用絕對值編碼器設(shè)為X0XX Pn00b 電源設(shè)定 0000 0000 0100→單相電源 0101→伺服選擇單相電源，而且可顯示所有參數(shù)。 Pn100 速度環(huán)增益 40 01000 根據(jù)機臺實際情況設(shè)定 Pn101 速度環(huán)積分時間 2000 200 Pn102 位置環(huán)增益 40 01000 Pn109 前饋 0 0 設(shè)為 0，用以保證PN102設(shè)置之KP 精準(zhǔn)有效。 Pn170 免調(diào)諧開關(guān) 1400 自動調(diào)諧前設(shè)為 1401，調(diào)諧完成后設(shè)為 1400 Pn20E 電子齒輪比（分子） 4 1 此三項參數(shù)按照設(shè)定值設(shè)定。搭配控制器 P61~76為262144，P81~100為4使用。 Pn210 電子齒輪比（分母） 1 1 Pn212 編碼器分頻脈沖數(shù) 2048 2048 Pn216 預(yù)設(shè)參數(shù) 0 0 設(shè)為 0，用以保證PN102設(shè)置之KP 精準(zhǔn)有效。 Pn217 預(yù)設(shè)參數(shù) 0 0 設(shè)為 0，用以保證PN102設(shè)置之KP 精準(zhǔn)有效。 Pn401 轉(zhuǎn)矩指今濾波時間參數(shù) 100 在很廣的頻率范圍內(nèi)都有效，但設(shè)定值較大（低頻率）時，伺服系統(tǒng)會不穩(wěn)定，可能引起振動。 Pn408 共震率波功能 0000 使第 1段陷波濾波器有效 Pn409 共震率波頻率 5000 第一段陷波濾波器第一段頻率，Pn408，Pn409~Pn40E主要對500~5000HZ頻率范圍內(nèi)的振動有效，但如果設(shè)定不當(dāng)將會不穩(wěn)定 Pn506 剎車指指令伺服 0 0030 延遲伺服 OFF 動作，通過設(shè) Pn50A 輸入信號選擇 1 1881 8881 Pn50B 輸入信號選擇 2 8882 8888 Pn507 制動器信號分配 0100 0100:制動器接線引腳CN1-1/CN1-2 0200:制動器接線引腳CN1-23/CN1-24 0300:制動器接線引腳CN1-25/CN1-26 注：引腳定義與泛用驅(qū)動器不同 Pn600 再生電阻容量 0 驅(qū)動器接電阻時，需設(shè)定此參數(shù)。 自冷方式（自然對流冷卻）時∶設(shè)定為再生電阻容量（W）的20％以下。 強制風(fēng)冷方式時∶設(shè)定為再生電阻容量（W）的50％以下。 （例）自冷式外置再生電阻器的容量為 100W 時，設(shè)定值為100W × 20% =20W，因此應(yīng)設(shè)為Pn600=2 （設(shè)定單位∶ 10W） 4.3 驅(qū)動器通訊地址設(shè)定 驅(qū)動器的通訊規(guī)格通過指撥開關(guān)（SW2）來設(shè)定。 通訊地址通過指撥開關(guān)（SW1）和（SW2）組合來決定。 1) 指撥開關(guān)(SW2)的設(shè)定 指撥開關(guān)(SW2)的設(shè)定如下圖所示： 開關(guān)編號 功能 設(shè)定 設(shè)定值 出廠設(shè)定 1 通訊速度設(shè)定 OFF 4Mbps (MECHATROLINK-I) 10Mbps (MECHATROLINK-II) 2 傳輸指節(jié)數(shù)設(shè)定 OFF 17字節(jié) ON ON 32字節(jié) 3 站地址設(shè)定 OFF 站地址=40H+SW1 OFF ON 站地址=50H+SW1 4 系統(tǒng)預(yù)約（不可變更） OFF OFF 注：搭配新代 20系列控制器設(shè)定：1=ON/2=ON/3=依下表4=OFF 2) 通訊地址設(shè)定 SW2的 3號 SW1 站地址 新代軸口地址 OFF 0 無效 OFF 1 41H 1 OFF 2 42H 2 OFF 3 43H 3 OFF 4 44H 4 OFF 5 45H 5 OFF 6 46H 6 OFF 7 47H 7 OFF 8 48H 8 OFF 9 49H 9 OFF A 4AH 10 OFF B 4BH 11 OFF C 4CH 12 OFF D 4DH 13 OFF E 4EH 14 OFF F 4FH 15 ON 0 50H 16 5 功能介紹 5.1 串列參數(shù)設(shè)置 串列參數(shù)界面支持控制器修改驅(qū)動器參數(shù)，可以實現(xiàn)對驅(qū)動器參數(shù)的上傳和下載。 機臺調(diào)試完成后，可將驅(qū)動器參數(shù)下載至控制器儲存，假使驅(qū)動器故障，更換驅(qū)動器后，只需上傳儲存參數(shù)，機臺即可正常運行。 【F6參數(shù)設(shè)定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數(shù)】=>輸入密碼“550”，即可進入驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定畫面。 設(shè)置步驟： Step1：將光標(biāo)移至畫面左上角，選擇需要設(shè)置的參數(shù)屬性為軸向參數(shù)或主軸參數(shù)。 Step2：通過“分類”和“項目”組合為需要設(shè)置的參數(shù)號碼。 Step3：修改參數(shù)值為需要設(shè)置的值。 Step4：部分驅(qū)動器參數(shù)修改后，需要斷電重新啟動才生效。請斷電重現(xiàn)啟動驅(qū)動器與控制器。 功能條介紹： F1新增列：增加一行參數(shù)顯示； F2刪除列：刪除一行參數(shù)顯示； 可選擇軸向或主軸 參數(shù)號碼 F3備份參數(shù)：將調(diào)試好的驅(qū)動器參數(shù)備份到指定的地址。若后續(xù)更換驅(qū)動器，可通過F4 回復(fù)參數(shù)，將備份參數(shù)上傳至驅(qū)動器； 使用方法： Step1：按 F3【備份參數(shù)】，跳出選擇備份路徑對話框，通過【F2移動選項】選擇備份路徑。 Step2：路徑選擇完成后，按【F1確定】，開始執(zhí)行參數(shù)備份動作 Step3：備份完成，進度條會自動消失。驅(qū)動器參數(shù)備份檔為“TuningParam.zip”。 參數(shù)備份會記錄各軸驅(qū)動器參數(shù)。單一驅(qū)動器故障，更換驅(qū)動器后，可通過【F4回復(fù)參數(shù)】，將備份之參數(shù)灌入驅(qū)動器。 F4回復(fù)參數(shù)：將指定的參數(shù)文件上傳至驅(qū)動器； 使用方法： Step1：拍下急停，將控制器切換為“未就緒”模式。 Step2：按 F4【回復(fù)參數(shù)】，跳出選擇備份檔對話框，通過【F2移動選項】選擇備份原檔。 Step3：按【F1確定】，開始執(zhí)行驅(qū)動器參數(shù)回復(fù)動作 Step4：驅(qū)動器參數(shù)完成，進度條會自動消失。 F5載入初始選單：清除畫面參數(shù)顯示。當(dāng)增加參數(shù)列較多，查找指定參數(shù)較麻煩，且會拉慢畫面切換的速度?？梢酝ㄟ^該功能鍵初始化串列參數(shù)畫面。 5.2 自動調(diào)機 自動調(diào)機步驟： Step1：【F6 參數(shù)設(shè)定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數(shù)】=>輸入密碼“550” =>【F8串列參數(shù)】，即可進入自動調(diào)機畫面。 Step2：將光標(biāo)移至下拉菜單“調(diào)機軸”，選擇需要自動調(diào)機的軸向。按【F1下一步】，進入設(shè)定調(diào)機行程極限界面。 Step3：以手輪將調(diào)機軸移動至第一安全位置，通過功能鍵【F3設(shè)置第一極限】，寫入調(diào)機軸機第一極限坐標(biāo)。 Step4：第一極限設(shè)置完成后，以手輪將調(diào)機軸移動至另一安全位置，通過功能鍵【F4設(shè)置第二極限】，寫入調(diào)機軸機第二極限坐標(biāo)。如下圖： Step4：極限坐標(biāo)設(shè)置完成后，按【F1下一步】，進入設(shè)定功能選項畫面; Step5：功能選項設(shè)定完成后，按【F1下一步】，會跳對話框提示調(diào)機是否安全。 Step6： 確認機臺運行正常，自動調(diào)機不會危害到人員安全后。按 【F1 確定】 ，開始自動調(diào)機。 Step6：調(diào)機完成后會顯示慣量比例，以及 KP/KV/Kvi 的值。 Step7：調(diào)機完成，可選擇【F8結(jié)束】離開調(diào)機畫面；或【F1再次調(diào)機】對選定軸向再次抓取慣量等相關(guān)資訊；或按【F2調(diào)整其他軸向】，對其他軸向進行自動調(diào)機。 以上為自動調(diào)機之慣量估測調(diào)試步驟，多數(shù)機臺只需抓取各軸慣量即可實現(xiàn)很好的線性控制。 慣量估測后，如果抖動較大，可通過自動調(diào)機功能抓取共振抑制點。調(diào)機步驟:在自動調(diào)機執(zhí)行到“設(shè)定功能選項”時，選擇調(diào)機流程為“增益與共振值”，之下步驟同慣量估測。 5.3 絕對值讀取 20系列總線搭配安川絕對式電機，可實現(xiàn)編碼器絕對式讀取功能。機臺安裝完成，只需做一次基準(zhǔn)原點設(shè)定，即可實現(xiàn)控制器對電機位置的實時讀取。 基準(zhǔn)原點的設(shè)定分為兩部分：1、絕對值編碼器復(fù)位；2、絕對式原點設(shè)定。 5.3.1 絕對值編碼器復(fù)位 SigmaV驅(qū)動器第一次搭配絕對式電機使用，會觸發(fā)警報“編碼器備份警報（A.810）”或“編碼器和數(shù)校驗警報（A.820）”。此警報必須通過絕對值編碼器復(fù)位來解除。 絕對值編碼器復(fù)位有兩種方式：方法一、新代控制器復(fù)位（114.38D之后版本有效）；方法二、PC 軟體復(fù)位。 5.3.1.1 絕對值編碼器復(fù)位方法一 當(dāng)絕對式編碼器出現(xiàn)異常并觸發(fā)安川警報 “A.810”，20系列控制器畫面上將示警 “810h”，見下圖： 等待控制器跳出警報后，驅(qū)動器和控制器斷電 5秒重新開機。警報 “810h” 將自動被清除。但 Motion 34 警報會因為尚未設(shè)定絕對式原點而發(fā)警，設(shè)定絕對式原點即可清除該異警。 5.3.1.2 絕對值編碼器復(fù)位方法二 PC 機與驅(qū)動器連線成功后，點擊 PC 軟件畫面最上面的選單“安裝” Setup(S) =>點下去后會有一個“絕對式編碼器設(shè)定” Set Absolute Encoder(A) =>鼠標(biāo)移過去后會點擊“絕對式編碼器復(fù)位” Reset Absolute Encoder(A)。如下圖： 5.3.2 絕對式原點設(shè)定 絕對式原點設(shè)置有兩種方法：方法一、人機畫面設(shè)定絕對式原點（114.48之后版本提供）；方法二、PLC 設(shè)置絕對式原點。 5.3.2.1 人機畫面設(shè)定絕對式原點 Step1：控制器參數(shù) Pr201~Pr220 設(shè)定相對應(yīng)軸向之絕對式編碼器型； Step2：將機臺移至欲指定的絕對式原點處； Step3：將控制器切換為原點模式； Step4： 將畫面切換至絕對式原點設(shè)置畫面，【F6 參數(shù)設(shè)定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數(shù)】=>輸入密碼“550” =>【F7 絕對式原點設(shè)定】。 Step5：以方向鍵將光標(biāo)移至需要設(shè)置絕對式原點的軸向，按下功能鍵【F7絕對式原點設(shè)定】，狀態(tài)欄顯示會從“未設(shè)定”變?yōu)椤霸O(shè)定中” Step6：斷電重新開機，狀態(tài)欄顯示為“已設(shè)定”，表示絕對式原點設(shè)定成功。 注意： 1 電池規(guī)格為：3.6 V,2000 mAh。 2 新代總線包套提供防水電池盒，可使用三節(jié) 1.5V 一號電池串聯(lián)，給編碼器供電 （編碼器供電范圍為“2.8V~4.5V” ,故4.5V 電壓可直接使用） 。 3 電池電壓不足，請在驅(qū)動器上電的環(huán)境下更換電池。 4 若驅(qū)動器斷電后更換電池。驅(qū)動器重新上電會發(fā)出警報“編碼器備份警報（A.810）”或“編碼器和數(shù)校驗警報（A.820）”。此時基準(zhǔn)原點位置已丟失。請按本章“ 5.3.1 編碼器位置初始化”和“5.3.2絕對式原點設(shè)定”重新設(shè)定絕對式原點。 5.3.2.2 PLC設(shè)定絕對式原點 Step1：控制器參數(shù) Pr201~Pr220 設(shè)定相對應(yīng)軸向之絕對式編碼器型 Step2：將機臺移至欲指定的絕對式原點處。 Step3：觸發(fā) C25~(將R38 數(shù)值填為 X軸機械坐標(biāo))后，控制器自動將此時從驅(qū)動器端，所收到的編碼器初始值 A記錄下來。 Step4：日后于任意位置重開機，并且在控制器與驅(qū)動器通訊成功后，將此時所得馬達編碼器位置，與紀(jì)錄 A相比較，即可推得正確的馬達位置。 Step5：再將此信息更新于『機械坐標(biāo)』、『伺服命令』與『馬達回授』(若使用雙回授控制，則『光學(xué)尺回授』也會一并被更新)后，即算完成尋原點動作。 PLC 范例說明 l 利用參數(shù) Pr.3401 將欲設(shè)定的絕對式原點數(shù)值填入 R81(一般預(yù)設(shè)為零)，再將R81 設(shè)定之值填入 R38。 l 將模式切換至尋原點模式(比較 R13 之值是否為7)，利用S429 和S424觸發(fā)C31 讓原點設(shè)定軸向 SERVO OFF。 l 將C31觸發(fā)C25前使用一timer(建議0.5~1秒左右)來避免過快的SERVO ON/OFF切換造成驅(qū)動器跳警報。 絕對式原點設(shè)定完畢。 5.4 驅(qū)動器警報內(nèi)容顯示 控制器警報可顯示驅(qū)動器具體警報內(nèi)容，方便診斷驅(qū)動器之異常。如 X軸驅(qū)動器有警報“A.810”，控制器警報顯示“X 軸絕對值編碼器電池異?！?。可根據(jù)警報內(nèi)容，直接判斷引發(fā)警報的原因所在。節(jié)省了查閱驅(qū)動器手冊的時間，簡單、方便。 注意：如果主軸為非總線主軸（變頻主軸或 P 主軸或 V主軸），無法顯示主軸負載率。 5.5 扭力控制（暫無此功能） 扭力控制用于螺桿或傳動機件，以消除背隙。 如兩顆馬達同時控制一個軸向，此時使用扭力控制可以將命令量直接下到控制回路的扭力環(huán)，以保證兩顆馬達加速度相等，從而讓兩顆馬達的同步性更好，消除了傳動背隙。 使用方法：以PLC 靜態(tài)切換各軸控制模式。 如R627=10，換算為二進制為1010，表示第一軸和第二軸進入扭力控制。 Q1:20系列安川總線，拍下急停控制器開機，開機完成后松開急停，驅(qū)動器警報A.95A，怎么處理？ A1: 原因為配電設(shè)計不合理，拍下急停斷開了伺服的電源，當(dāng)松開急停時，驅(qū)動器上電，同時控制器對驅(qū)動器下達就緒指令，驅(qū)動器上電未完成，無法接受控制器的就緒指令故發(fā)此警報。 對策：1、更換配線規(guī)格為急停不斷開伺服電源。 2、急停解除后延時 0.5才讓控制器就緒。PLC 范例如下： Q2：驅(qū)動器參數(shù)電子齒輪比，編碼器分頻解析度以及控制器各軸解析度設(shè)置與泛用公式不一致，為什么？ A2：PN212（編碼器分頻脈沖數(shù)）設(shè)置脈沖數(shù)為馬達旋轉(zhuǎn)一圈，驅(qū)動器 CN1口輸出的脈沖數(shù)。對于 20系列總線而言，馬達轉(zhuǎn)一圈，編碼器反饋給控制器的脈沖是通過USB口以協(xié)議形式傳送，并沒有使用 CN1口。故此時 PN212參數(shù)設(shè)置量對編碼器反饋脈沖數(shù)沒有意義。 20系列所接電機編碼器解析度為 20位，馬達每轉(zhuǎn)一圈輸出的脈沖數(shù)為262144，故控制器參數(shù) PR61~設(shè)置為 262144，驅(qū)動器參數(shù)電子齒輪比設(shè)為 1:1。 Q3：20系列控制器，搭配的驅(qū)動器增益設(shè)置正常，急停信號也正常，經(jīng)常會偶發(fā)警報“M0T-020，不能在移動中切回位置控制模式”“MOT-30，尋原點零速檢查失敗”，為什么？ A3：系統(tǒng)參數(shù) PR901~PR920 零速檢查視窗，單位為脈沖數(shù)。 尋原點結(jié)束時，編碼器的回饋大于參數(shù)設(shè)置的值時，系統(tǒng)會發(fā)出警報“MOT-30，尋原點零速檢查失敗” 急?；虮O(jiān)看模式切為就緒模式時，編碼器的回饋大于參數(shù)設(shè)置的值時，系統(tǒng) 32 會發(fā)出警報“M0T-020，不能在移動中切回位置控制模式” 參數(shù)PR901~初始設(shè)置為3，而 20系列控制器解析度（PR61~）統(tǒng)一設(shè)為262144，馬達只有一點抖動，編碼器換算為脈沖量就大于 3，所以很容易誤發(fā)以上兩個警報，需要將 PR901~設(shè)大，建議設(shè)為 200~300. Q4：114.50B以上版本，功能鍵【F7 絕對式原點設(shè)定】為灰色，無法使用，怎么辦？ A4： 1、未在尋原點模式時，【F7 絕對式原點設(shè)定】為不可用； 2、未在就緒狀態(tài)時，【F7 絕對式原點設(shè)定】為不可用； 3、軸向編碼器形態(tài)均未使用絕對值編碼器，【F7絕對式原點設(shè)定】為不可用； 針對以上3 點做相應(yīng)的處理后，【F7絕對式原點設(shè)定】會變?yōu)楹谏?，可以正常使用?/section>